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obsv

Matriz de observabilidad

Sintaxis

obsv(A,C)
Ob = obsv(sys)

Descripción

obsv calcula la matriz de observabilidad para sistemas de espacio de estados. Para una matriz A de n por n y una matriz C de p por n, obsv(A,C) devuelve la matriz de observabilidad

Ob=[CCACA2  :CAn1]

con n columnas y np filas.

Ob = obsv(sys) calcula la matriz de observabilidad del modelo de espacio de estados sys. Esta sintaxis equivale a ejecutar

Ob = obsv(sys.A,sys.C)

El modelo es observable si Ob tiene un rango total n.

Ejemplos

Determine si el par

A =
     1     1
     4    -2

C =
     1     0
     0     1

es observable. Escriba

Ob = obsv(A,C);

% Number of unobservable states
unob = length(A)-rank(Ob)

Estos comandos generan el siguiente resultado.

unob =
     0

Sugerencias

obsv tiene objetivos educativos y no se recomienda para un diseño de control formal. No se recomienda calcular el rango de la matriz de observabilidad para las pruebas de observabilidad. Ob será numéricamente singular para la mayoría de los sistemas con más de unos cuantos estados. Este hecho está bien documentado en la literatura de control. Para ver un ejemplo, consulte la Sección III en [1].

Referencias

[1] Paige, C. C. "Properties of Numerical Algorithms Related to Computing Controllability." IEEE Transactions on Automatic Control. Vol. 26, Number 1, 1981, pp. 130-138.

Historial de versiones

Introducido antes de R2006a

Consulte también