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Empezar con un real TurtleBot

Este ejemplo muestra cómo conectarse a un TurtleBot® utilizando la interfaz de MATLAB® ROS. Puede utilizar esta interfaz para conectarse a una amplia gama de hardware soportado por ROS de MATLAB. Si está utilizando un TurtleBot en gazebo® consulte el ejemplo.Empiece con gazebo y un TurtleBot simulado

Configurar nuevo hardware de TurtleBot

Los siguientes pasos utilizan la plataforma con la base ().TurtleBot 2Kobukihttps://www.turtlebot.com/ El kit viene con un portátil que tiene una copia pre-instalada de ROS con el software TurtleBot apropiado. Este procedimiento asume que usted está utilizando un nuevo TurtleBot de configuración similar.If you are already using a TurtleBot and communicating with it through an external computer, do not perform this procedure.

  • Desembale el TurtleBot y cargue completamente el cuaderno.

  • Asegúrese de que la base de TurtleBot está completamente cargada.

  • Encienda la base de TurtleBot.

  • Conecte el portátil a la base de TurtleBot (a través del cable USB).

  • Encienda el cuaderno (en muchos casos username = turtlebot y password = turtlebot, pero depende del proveedor).

  • Asegúrese de que tiene configurada una red para conectar el equipo host (el que tiene MATLAB) al bloc de notas. Utilice un enrutador inalámbrico o un cable Ethernet.

  • Abra un terminal en el cuaderno y ejecútelo.ifconfig Se muestra la dirección IP asociada a la red a la que se conectó.

  • Establezca las variables de entorno apropiadas en el TurtleBot ejecutando los siguientes comandos. .Execute these command only once

echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc  sudo sh -c 'echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> /etc/ros/setup.sh'  

Asegúrese de que puede hacer ping a la máquina host desde el Bloc de notas:.ping IP_OF_HOST_COMPUTER

Un éxito se muestra A la izquierda.ping Un fracaso se muestra a la derecha.ping

Estas variables de entorno siempre deben tener la dirección IP correcta asignada al TurtleBot.Note: Si la dirección IP del portátil TurtleBot cambia, también debe cambiar las variables de entorno mediante los comandos anteriores.

Aquí hay un diagrama que ilustra la asignación adecuada de variables de entorno

ROS debería estar ejecutándose en tu TurtleBot ahora. Si no es así, puede reiniciar el portátil TurtleBot. ROS se inicia automáticamente en el reinicio y el robot se chirrido. También puede iniciar ROS utilizando el icono de TurtleBot en el lado derecho de la barra de navegación superior y seleccionando la opción para iniciar el TurtleBot.

  • Una vez que se esté ejecutando ROS, inicie el® Kinect que se monta en el TurtleBot.

  • , escriba el siguiente comando en un terminal en el portátil TurtleBot:If you are using Gazebo

roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch 
  • A continuación se muestra una salida posible.

Configurar el hardware de TurtleBot existente

Si tiene un TurtleBot con una configuración diferente a la configuración descrita anteriormente, antes de intentar comunicarse a través de MATLAB Asegúrese de que la siguiente información es verdadera:

  • Ha configurado la red para que pueda hacer ping a la máquina host.

  • Tiene acceso a los siguientes temas. En el portátil TurtleBot, escriba para ver los temas.rostopic list

/odom /mobile_base/commands/velocity /mobile_base/commands/sound /mobile_base/commands/reset_odometry /mobile_base/sensors/bumper_pointcloud /mobile_base/events/cliff /camera/rgb/image_color/compressed /scan 

Configuración del equipo host

  • En la red, busque la dirección IP de su equipo host. En un equipo con Windows®, en el símbolo del sistema, escriba.ipconfig En una máquina Mac o Linux®, abra un terminal y escriba.ifconfig He aquí un ejemplo de:ipconfig

  • Asegúrese de que puede hacer ping en el cuaderno:.ping IP_OF_TURTLEBOT Se muestra un éxito primero, seguido de un fracaso.pingping

Paquete de soporte de hardware para TurtleBot

El paquete de soporte de Robotics System Toolbox™ para robots basados en® de TurtleBot proporciona una interfaz optimizada para TurtleBot. Le permite:

  • Adquiera datos de sensores y envíe comandos de control sin llamar explícitamente a los comandos ROS

  • Comunicarse de forma transparente con un robot simulado en gazebo o con un TurtleBot físico

Para instalar el paquete de soporte, ábralo en la pestaña MATLAB y seleccione "robots basados en TurtleBot".Add-Ons > Get Hardware Support PackagesHome Alternativamente, utilice el comando.roboticsAddons

Próximos pasos