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Empiece con gazebo y un TurtleBot simulado

Este ejemplo muestra cómo configurar el motor del simulador de® gazebo. Este ejemplo le prepara para una mayor exploración con gazebo y también para la exploración con un TurtleBot simulado®.

Gazebo es un simulador que le permite probar y experimentar con realismo con escenarios físicos. Gazebo es una herramienta útil en la robótica, ya que le permite crear y ejecutar experimentos rápidamente con la física sólida y buenos gráficos. MATLAB® se conecta a gazebo a través de la interfaz de ROS.

Descargar máquina virtual

Puede descargar una imagen de máquina virtual que ya tiene ROS y gazebo instalado. Esta máquina virtual se basa en Ubuntu® Linux® y está preconfigurada para admitir los ejemplos de ROS en Robotics System Toolbox™.

  • Descargue e instale la máquina virtual como se describe enhttps://www.mathworks.com/robotics/v3/ros_vm_install

  • Inicie la máquina virtual

  • En el escritorio de Ubuntu se ve tres iconos del mundo gazebo. En los ejemplos de Gazebo, utilice "gazebo vacío" y "gazebo Playground". Para los ejemplos de TurtleBot®, utilice "gazebo TurtleBot World."

  • Haga clic.Gazebo Playground Se abre un mundo.

Si la pantalla de Gazebo se ve completamente negro, actualice la imagen minimicela y luego maximizando.Note:

  • Abra un nuevo terminal en la máquina virtual de Ubuntu.

  • Escriba y regrese para ver la información de red de la máquina virtual.ifconfig

  • En el apartado, se muestra la dirección IP de la máquina virtual.eth0inet addr

  • Dos variables de entorno de ROS se deben configurar para configurar la red: ROS_MASTER_URI y ROS_HOSTNAME. Si está utilizando las demostraciones desde el escritorio de la máquina virtual® Linux, estas variables suelen establecerse automáticamente al iniciarse.

  • configurar las variables ejecutando los siguientes comandos en el terminal.(Optional) If you are using your own virtual machineReplace IP_OF_VM with the IP address retrieved through ifconfig):

echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_VM:11311 >> ~/.bashrc echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_VM >> ~/.bashrc 
  • Compruebe las variables de entorno mediante (reemplazando ENV_VAR con la variable de entorno adecuada).echo $ENV_VAR Puede cerrar y volver a abrir el terminal para que surte efecto.

  • El siguiente diagrama ilustra las asignaciones de variables de entorno correctas (con direcciones IP falsas)

Conéctese a un simulador de glorieta existente

Si ya tiene gazebo ejecutándose en una distribución de Linux, configure el simulador como se describe aquí:

  • En el sitio web de ROS, descargue los paquetes apropiados para TurtleBot.

  • Siga las instrucciones en el sitio web de ROS para obtener el TurtleBot ejecutándose en un entorno de Gazebo simulado.

  • Asegúrese de que las variables de entorno están correctamente establecidas y de que puede hacer ping de ida y vuelta entre el equipo host y el equipo de gazebo. Hay muchas maneras de configurar la red. El ejemplo contiene los consejos sobre cómo verificar la conectividad entre los dispositivos en la red ROS.Conéctese a una red de ROS

  • Asegúrese de tener acceso a los siguientes temas. En el terminal de la máquina Linux, escriba para ver los temas disponibles.rostopic list

/odom /mobile_base/commands/velocity /mobile_base/commands/reset_odometry /mobile_base/sensors/bumper_pointcloud /mobile_base/events/cliff /camera/rgb/image_raw /scan 

Configuración del equipo host

  • Busque la dirección IP de su equipo host en la red. En un equipo con Windows®, en el símbolo del sistema, escriba.ipconfig En una máquina Mac o Linux, abra un terminal y escriba.ifconfig Se muestra un ejemplo de ello.ipconfig

El tipo de conexión puede variar en función de cómo esté conectado al portátil.Note: En este caso usted utiliza los Ethernetes, sin embargo, en muchos casos el Wireless (red inalámbrica (WLAN)) es la conexión apropiada.

  • Haga ping a la máquina del simulador.ping IP_OF_VM Se muestra un éxito primero, seguido de un fracaso.pingping

Próximos pasos