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Los editores y suscriptores

Cree, envíe y reciba mensajes, temas e información de red

ROS comparte información utilizando. son una estructura de datos simple para compartir datos.messagesMessages Para recibir, o suscribirse a, un mensaje, utilice.rossubscriber Para enviar, o publicar, un mensaje de uso para enviar un mensaje.rospublisher Consulte para obtener más información sobre el envío de mensajes.Intercambiar datos con ROS editores y suscriptores

Funciones

rosmessageCreate ROS messages
rosmsgRetrieve information about ROS messages and message types
definition
showdetailsDisplay all ROS message contents
rospublisher Publique un mensaje sobre un tema
rossubscriber Suscríbase a los mensajes de un tema
rostopicRetrieve information about ROS topics
receiveWait for new ROS message
send
robotics.RateExecute loop at fixed frequency
rosrate

Temas

Trabajar con Basic ROS mensajes

Los mensajes son el contenedor principal para intercambiar datos en ROS.

Trabaje con Specialized ROS messages

Algunos mensajes ROS de uso común almacenan datos en un formato que requiere alguna transformación antes de que pueda ser utilizado para su posterior procesamiento.

Intercambiar datos con ROS editores y suscriptores

El mecanismo principal para que los nodos ROS intercambien datos es enviar y recibir.messages Los mensajes se transmiten en un y cada tema tiene un nombre único en la red de ROS.topic Si un nodo desea compartir información, usará una para enviar datos a un tema.publisher Un nodo que desea recibir esa información usará un a ese mismo tema.subscriber Además de su nombre único, cada tema también tiene un, que determina los tipos de mensajes que se pueden transmitir.message type