mobileRobotPRM
Cree un planificador de rutas de hojas de ruta probabilísticas
Desde R2019b
Descripción
El objeto mobileRobotPRM
es un objeto de planificador de rutas de hojas de ruta para el mapa de entorno especificado en la propiedad Map
. El objeto utiliza el mapa para generar una hoja de ruta, que es una gráfica de red de posibles rutas en el mapa basada en los espacios libres y ocupados. Puede personalizar el número de nodos, NumNodes
, y la distancia de conexión, ConnectionDistance
, para adaptarlos a la complejidad del mapa y encontrar una ruta libre de obstáculos desde una ubicación inicial hasta una final.
Una vez definido el mapa, el planificador de rutas mobileRobotPRM
genera el número especificado de nodos en los espacios libres del mapa. Se establece una conexión entre nodos cuando una línea entre dos nodos no contiene obstáculos y está dentro de la distancia de conexión especificada.
Después de definir una posición inicial y una final, utilice el método findpath
para encontrar una ruta libre de obstáculos utilizando esta red de conexiones. Si findpath
no encuentra una ruta conectada, devuelve un arreglo vacío. Se puede mejorar la probabilidad de encontrar una ruta conectada aumentando el número de nodos o la distancia de conexión, pero es necesario ajustar estas propiedades. Para ver la hoja de ruta y la ruta generada, utilice las opciones de visualización de show
. Si cambia alguna de las propiedades de mobileRobotPRM
, llame a update
, show
o a findpath
para volver a crear la hoja de ruta.
Creación
Descripción
crea una hoja de ruta vacía con las propiedades predeterminadas. Para poder utilizar la hoja de ruta, debe especificar un objeto planner
= mobileRobotPRMbinaryOccupancyMap
en la propiedad Map
.
crea una hoja de ruta con planner
= mobileRobotPRM(map
)map
definido como la propiedad Map
, donde map
es un objeto binaryOccupancyMap
.
define el número máximo de nodos, planner
= mobileRobotPRM(map
,numnodes
)numnodes
, en la propiedad NumNodes
.
Argumentos de entrada
Propiedades
Funciones del objeto
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019bConsulte también
binaryOccupancyMap
| occupancyMap
(Navigation Toolbox) | controllerPurePursuit