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robotics.PRM clase

Paquete: robotics

Crear planificador de rutas de ruta probabilística

Descripción

crea un objeto de planificador de rutas de la hoja de ruta para el mapa de entorno especificado en la propiedad.PRMMap El objeto utiliza el mapa para generar una hoja de ruta, que es un gráfico de red de posibles rutas de acceso en el mapa basado en espacios libres y ocupados. Puede personalizar el número de nodos, y la distancia de conexión, para ajustarse a la complejidad del mapa y encontrar una ruta sin obstáculos desde un inicio hasta una ubicación final.NumNodesConnectionDistance

Una vez definido el mapa, el planificador de rutas genera el número especificado de nodos a lo largo de los espacios libres del mapa.PRM Se realiza una conexión entre los nodos cuando una línea entre dos nodos no contiene obstáculos y está dentro de la distancia de conexión especificada.

Después de definir una ubicación inicial y final, para encontrar una ruta sin obstáculos utilizando esta red de conexiones, utilice el findpath Método. Si findpath no encuentra una ruta de acceso conectada, devuelve una matriz vacía. Al aumentar el número de nodos o la distancia de conexión, puede mejorar la probabilidad de encontrar una ruta de acceso conectada, pero es necesario ajustar estas propiedades. Para ver el Roadmap y la ruta generada, utilice las opciones de visualización en show. Si cambia cualquiera de las propiedades, llame aPRM update, showO findpath para recrear la hoja de ruta.

Construcción

planner = robotics.PRM crea una hoja de ruta vacía con propiedades predeterminadas. Para poder utilizar la hoja de ruta, debe especificar un objeto en la propiedad.robotics.BinaryOccupancyGridMap

planner = robotics.PRM(map) crea una hoja de ruta con set como la propiedad, donde es un objeto de la clase.mapMapmaprobotics.BinaryOccupancyGrid

planner = robotics.PRM(map,numnodes) establece el número máximo de nodos, a la propiedad.numnodesNumNodes

Argumentos de entrada

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Representación de mapa, especificada como un objeto.robotics.BinaryOccupancyGrid Este objeto representa el entorno del robot. El objeto es una cuadrícula de matriz con valores binarios que indican obstáculos como () y ubicaciones libres como ().true1false0

Número máximo de nodos en la hoja de ruta, especificado como escalar. Al aumentar este valor, aumenta la complejidad y el tiempo de cálculo del planificador de rutas.

Propiedades

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Distancia máxima entre dos nodos conectados, especificado como el par separado por comas que consta de y un escalar en metros."ConnectionDistance" Esta propiedad controla si los nodos están conectados en función de su distancia de separación. Los nodos están conectados solo si no hay obstáculos directamente en la ruta. Al disminuir este valor, el número de conexiones se reduce, pero la complejidad y el tiempo de cálculo disminuye también.

Representación de mapa, especificada como el par separado por comas que consta de y un objeto."Map"robotics.BinaryOccupancyGridrobotics.OccupancyGrid Este objeto representa el entorno del robot. El objeto es una cuadrícula de matriz con valores que indican la ocupación de las ubicaciones en el mapa.

Número de nodos en el mapa, especificado como el par separado por comas que consta de y un escalar."NumNodes" Al aumentar este valor, aumenta la complejidad y el tiempo de cálculo del planificador de rutas.

Métodos

Capacidades ampliadas

Introducido en R2015a