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rosinit

Conéctese a la red de ROS

Descripción

ejemplo

rosinit inicia el nodo global de ROS con un nombre predeterminado e intenta conectarse a un maestro de ROS que se ejecuta en y puerto.MATLAB®localhost11311 Si el nodo global ROS no puede conectar con el maestro ROS, también comienza un núcleo ROS en, que consiste en un maestro ROS, un servidor de parámetros ROS, y un nodo de registro de rosout.rosinitMATLAB

ejemplo

rosinit(hostname) intenta conectar con el maestro ROS en el nombre de host o la dirección IP especificada por.hostname Esta sintaxis se utiliza como el número de puerto predeterminado.11311

rosinit(hostname,port) intenta conectarse al nombre de host o dirección IP especificado por y el número de puerto especificado por.hostnameport

rosinit(URI) intenta conectar con el maestro ROS en el identificador de recurso dado, por ejemplo,.URI"http://192.168.1.1:11311"

ejemplo

rosinit(___,Name,Value) proporciona opciones adicionales especificadas por uno o más argumentos de par.Name,Value

El uso es un requisito previo para la mayoría de las tareas relacionadas con ROS porque:rosinitMATLAB

  • La comunicación con una red ROS requiere un nodo ROS conectado a un maestro ROS.

  • De forma predeterminada, las funciones de ROS operan en el nodo global de ROS, o operan en objetos que dependen del nodo global de ROS.MATLAB

Por ejemplo, después de crear un nodo de ROS global, puede suscribirse a un tema en el nodo global de ROS.rosinit Cuando otro nodo en la red ROS publica los mensajes en ese tema, el nodo global ROS recibe los mensajes.

Si ya existe un nodo ROS global, reinicia el nodo ROS global basándose en el nuevo conjunto de argumentos.rosinit

Para redes ROS más avanzadas, la conexión a múltiples nodos ROS o Masters es posible utilizando el objeto.Node

Ejemplos

contraer todo

rosinit
Initializing ROS master on http://bat4726glnxa64:42823/. Initializing global node /matlab_global_node_32970 with NodeURI http://bat4726glnxa64:38639/ 

Cuando haya terminado, apague la red de ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_32970 with NodeURI http://bat4726glnxa64:38639/ Shutting down ROS master on http://bat4726glnxa64:42823/. 
rosinit('192.168.154.131') 
Initializing global node /matlab_global_node_76850 with NodeURI http://192.168.154.1:50698/ 

Apague la red de ROS cuando haya terminado.

rosshutdown 
Shutting down global node /matlab_global_node_76850 with NodeURI http://192.168.154.1:50698/ 
rosinit('192.168.154.131', 'NodeHost','192.168.1.1','NodeName','/test_node') 
Initializing global node /test_node with NodeURI http://192.168.1.1:59577/ 

Apague la red de ROS cuando haya terminado.

rosshutdown 
Shutting down global node /test_node with NodeURI http://192.168.1.1:59577/ 

Argumentos de entrada

contraer todo

Nombre de host o dirección IP, especificado como una cadena escalar o vector de caracteres.

Número de puerto utilizado para conectar con el maestro ROS, especificado como un escalar numérico.

URI para ROS maestro, especificado como una cadena escalar o vector de caracteres. El formato estándar para los URI es ohttp://ipaddress:porthttp://hostname:port

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos separados por comas opcionales. es el nombre del argumento y es el valor correspondiente. deben aparecer dentro de las cotizaciones.Name,ValueNameValueName Puede especificar varios argumentos de par de nombre y valor en cualquier orden como.Name1,Value1,...,NameN,ValueN

Ejemplo: "NodeHost","192.168.1.1"

Nombre de host o dirección IP bajo el cual el nodo se anuncia a la red de ROS, especificada como el par separado por comas consistente en ' y un vector de caracteres."NodeHost"

Ejemplo: "comp-home"

Nombre de nodo global, especificado como el par separado por comas que consta de un vector de caracteres."NodeName" El nodo que se crea a través está registrado en la red de ROS con este nombre.rosinit

Ejemplo: "NodeName","/test_node"

Introducido en R2015a