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Modelos de robot

Modelos de árboles de cuerpo rígido, cinemática delantera, dinámica, modelos de movimiento de espacio de trabajo y articulación

Los modelos de robots se utilizan para representar las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots manipuladores y otros sistemas de cuerpo rígido. El modelo se representa como un objeto que contiene y elementos con transformaciones de unión y propiedades inerciales.rigidBodyTreerigidBodyrigidBodyJoint Ciertos robots comerciales como KINOVA y KUKA están disponibles utilizando .loadrobot Importar UDRF existente o Simscape™ Multibody™ modelos que utilizan .importrobot También puede modelar el movimiento de los robots utilizando modelos de movimiento de espacio de tareas o articulaciones.

Funciones

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importrobotImporte el modelo de árbol de cuerpo rígido desde el archivo URDF, texto o SimscapeMultibody Modelo
loadrobotLoad rigid body tree robot model
rigidBodyTreeCrear robot estructurado en árbol
rigidBodyCreate a rigid body
rigidBodyJointCreate a joint
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs
getTransformGet transform between body frames
randomConfigurationGenerate random configuration of robot
homeConfigurationGet home configuration of robot
showMostrar modelo robot en una figura
centerOfMassCenter of mass position and Jacobian
externalForceCompose external force matrix relative to base
forwardDynamicsJoint accelerations given joint torques and states
geometricJacobianJacobiano geométrico para configuración de robots
gravityTorqueJoint torques that compensate gravity
inverseDynamicsRequired joint torques for given motion
massMatrixJoint-space mass matrix
velocityProductJoint torques that cancel velocity-induced forces

Bloques

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Forward DynamicsJoint accelerations given joint torques and states
Inverse DynamicsRequired joint torques for given motion
Get JacobianGeometric Jacobian for robot configuration
Get TransformGet transform between body frames
Gravity TorqueJoint torques that compensate gravity
Joint Space Mass MatrixJoint-space mass matrix for robot configuration
Velocity Product TorqueJoint torques that cancel velocity-induced forces
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs

Temas

Modelo de robot de árbol de cuerpo rígido

Estructura del modelo y componentes específicos de un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido

Construir un robot paso a paso

Este ejemplo pasa por el proceso de construcción de un robot paso a paso, mostrándole los diferentes componentes del robot y cómo se llama a las funciones para construirlo.

Robot Dynamics

This topic details the different elements, properties, and equations of rigid body robot dynamics.Robot dynamics are the relationship between the forces acting on a robot and the resulting motion of the robot.

Planificar y ejecutar trayectorias de espacio de tareas y articulaciones utilizando el manipulador KINOVA Gen3

En este ejemplo se muestra cómo generar y simular trayectorias de unión interpoladas para pasar de una postura inicial a una postura de efecto final deseada.