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Datos del sensor

Recopile y analice datos de sensores utilizando mensajes de ROS

le permite comunicarse a través de redes ROS con mensajes ROS.Robotics System Toolbox™ Puede publicar o suscribirse a temas específicos de mensajes de ROS, transformaciones de acceso o establecer información de parámetros de servidor. Para enviar y recibir mensajes, consulte.Intercambiar datos con ROS editores y suscriptores

Los sensores específicos, incluidos los escaneos láser y las nubes de puntos, tienen mensajes ROS que se pueden convertir en tipos de datos para su análisis.MATLAB® Consulte para obtener información general sobre los tipos de mensaje de sensor específicos.Trabaje con Specialized ROS messages

Funciones

expandir todo

rosinitConéctese a la red de ROS
rostopicRetrieve information about ROS topics
rosmsgRetrieve information about ROS messages and message types
rosmessageCreate ROS messages
rospublisher Publique un mensaje sobre un tema
rossubscriber Suscríbase a los mensajes de un tema
rosparam
rosrate
rosmessageCreate ROS messages
readMessagesLeer mensajes de rosbag
receiveWait for new ROS message
send
showdetailsDisplay all ROS message contents
select
transform
waitForTransform
getTransform
sendTransform
rostf
apply
readBinaryOccupancyGridRead binary occupancy grid
writeBinaryOccupancyGridWrite values from grid to ROS message
readOccupancyGrid
writeOccupancyGrid
readOccupancyMap3D
readImage
writeImage
lidarScanCrear objeto para almacenar el escaneo LiDAR 2-D
plot
removeInvalidDataRemove invalid range and angle data
readCartesianRead laser scan ranges in Cartesian coordinates
readScanAngles
transformScanTransform laser scan based on relative pose
readXYZExtraiga coordenadas XYZ de datos de nubes de puntos
readRGB
readAllFieldNames
readField
scatter3
robotics.RateExecute loop at fixed frequency
rosrate

Bloques

Blank Message
Get Parameter
Publish
Read Data
Set Parameter
Subscribe

Objetos

CompressedImage
Image
LaserScan
lidarScanCrear objeto para almacenar el escaneo LiDAR 2-D
OccupancyGrid
PointCloud2Los mensajes de nube de puntos de acceso

Temas

Intercambiar datos con ROS editores y suscriptores

El mecanismo principal para que los nodos ROS intercambien datos es enviar y recibir.messages Los mensajes se transmiten en un y cada tema tiene un nombre único en la red de ROS.topic Si un nodo desea compartir información, usará una para enviar datos a un tema.publisher Un nodo que desea recibir esa información usará un a ese mismo tema.subscriber Además de su nombre único, cada tema también tiene un, que determina los tipos de mensajes que se pueden transmitir.message type

Trabajar con Basic ROS mensajes

Los mensajes son el contenedor principal para intercambiar datos en ROS.

Trabaje con Specialized ROS messages

Algunos mensajes ROS de uso común almacenan datos en un formato que requiere alguna transformación antes de que pueda ser utilizado para su posterior procesamiento.

Execute Code at a Fixed-Rate

By executing code at constant intervals, you can accurately time and schedule tasks.

Trabajar con logfilesrosbag

A o bag es un formato de archivo en ROS para almacenar datos de mensajes.rosbag Estas bolsas se crean a menudo mediante la suscripción a uno o más temas de ROS, y el almacenamiento de los datos de mensajes recibidos en una estructura de archivos eficiente.