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Algoritmos UAV

Modelos de guía y seguimiento de waypoints para vehículos aéreos no tripulados (UAVs)

Los vehículos aéreos no tripulados (UAVs) se pueden modelar y controlar mediante funciones, objetos y bloques.UAV Library for Robotics System Toolbox™ Puede simular un modelo de guiado de orden reducido para UAVs de ala fija y Multirotor que se aproxima a un controlador de piloto automático de bucle cerrado con un modelo cinemático. Genere comandos de control, Estados UAV y entradas medioambientales utilizando las funciones dadas. También se proporciona un seguidor de Waypoint para ejecutar misiones de vuelo basadas en puntos de referencia predefinidos.

Nota

El uso de algoritmos UAV requiere que instale el.UAV Library for Robotics System Toolbox Para instalar add-ons, utilice y seleccione el complemento deseado.roboticsAddons

Funciones

expandir todo

roboticsAddonsInstala complementos para robótica
controlControl commands for UAV
derivativeTime derivative of UAV states
environmentEnvironmental inputs for UAV
stateUAV state vector
mavlinkdialectParse and store MAVLink dialect XML
createmsgCreate MAVLink message
createcmdCreate MAVLink command message
deserializemsgDeserialize MAVLink message from binary buffer
msginfoMessage definition for message ID
enuminfoEnum definition for enum ID
enum2numEnum value for given entry
num2enumEnum entry for given value
mavlinkioConnect with MAVLink clients to exchange messages
connectConnect to MAVLink clients through UDP port
disconnectDisconnect from MAVLink clients
sendmsgSend MAVLink message
sendudpmsgSend MAVLink message to UDP port
serializemsgSerialize MAVLink message to binary buffer
listConnectionsList all active MAVLink connections
listClientsList all connected MAVLink clients
listTopicsList all topics received by MAVLink client
mavlinksubReceive MAVLink messages
latestmsgsReceived messages from MAVLink subscriber
mavlinktlogRead MAVLink message from TLOG file
readmsgRead specific messages from TLOG file
plotTransformsPlot 3-D transforms from translations and rotations

Objetos

expandir todo

multirotorGuidance model for multirotor UAVs
fixedwingGuidance model for fixed-wing UAVs
uavWaypointFollowerFollow waypoints for UAV
uavOrbitFollowerOrbit location of interest using a UAV
mavlinkdialectParse and store MAVLink dialect XML
mavlinkioConnect with MAVLink clients to exchange messages
mavlinksubReceive MAVLink messages
mavlinkclientMAVLink client information
mavlinktlogRead MAVLink message from TLOG file

Bloques

UAV AnimationAnimate UAV flight path using translations and rotations
UAV Guidance ModelReduced-order model for UAV
Waypoint FollowerFollow waypoints for UAV
Orbit FollowerOrbit location of interest using UAV

Temas

Modelo UAV de alta fidelidad aproximado con el bloque modelo de guía UAV

Los modelos de simulación a menudo necesitan diferentes niveles de fidelidad durante diferentes etapas de desarrollo.

Sintonización de Waypoint seguidor para UAV de ala fija

Este ejemplo diseña un waypoint que sigue el controlador para un vehículo aéreo no tripulado de ala fija (UAV) usando los bloques de la biblioteca UAV para Robotics System Toolbox.UAV Guidance ModelWaypoint Follower

Carga y reproducción MAVLink TLOG

Este ejemplo muestra cómo cargar un registro de telemetría (TLOG) que contiene paquetes de MAVLink en MATLAB®.

Utilice un protocolo de parámetro de MAVLink para ajustar los parámetros de UAV en MATLAB

Este ejemplo muestra cómo utilizar un protocolo de parámetros de MAVLink en MATLAB y comunicarse con estaciones de control terrestres externas.