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correct

Estados correctos utilizando mediciones de estado directas para ahrs10filter

Sintaxis

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Descripción

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) corrige el estado y la covarianza del error de estimación del estado en función de la medición y la covarianza de la medición. La medición se asigna directamente al estado especificado por los índices idx.

Ejemplos

Corrija ahrs10filter usando medición directa

Create un objeto ahrs10filter y mostrar su estado.

filter = ahrs10filter;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Fusionar datos del altímetro con una lectura y una covarianza utilizando la función de objeto correct.

idx = [5 6];
measure = [500 10];
measureCov = diag([5 1])*1e-6;
correct(filter,idx,measure,measureCov)

Muestra el estado después de la fusión.

disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0   83.3333    5.0000         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Argumentos de entrada

FUSE — objeto ahrs10filter

objeto

Objeto de ahrs10filter.

idx — Índice de vector de estado de medición a corregir

N-vector de elementos enteros crecientes en el rango [1,18]

Índice vectorial de estado de la medición a corregir, especificado como un vector de elementos N de números enteros crecientes en el rango [1,18].

Los valores estatales representan:

Estado	Unidades	Índice
Orientación (partes del cuaternión)	N / A	1:4
Altitud (NED)	metro	5
Velocidad vertical (NED)	EM	6
Sesgo del ángulo delta (XYZ)	rad/s	7:9
Sesgo de velocidad delta (XYZ)	EM	10:12
Vector de campo geomagnético (NED)	µT	13:15
Polarización del magnetómetro (XYZ)	µT	16:18

Tipos de datos: single | double

measurement — Medición directa del estado.

Vector de N elementos

Medida directa del estado, especificada como un vector de elementos N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Tipos de datos: single | double

measurementCovariance — Covarianza de medición

escalar | Vector de N elementos | matriz de N por N

Covarianza de la medición, especificada como un escalar, un vector de N elementos o una matriz de N por N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

ahrs10filter | insfilter