Cree un mapa de ocupación a partir de poses y escaneos Lidar
La función buildMap
toma lecturas de escaneo lidar y poses asociadas para construir una cuadrícula de ocupación como objetos lidarScan
y poses [x y theta]
asociadas para construir una occupancyMap
.
Cargue estimaciones de escaneo y pose recopiladas de sensores en un robot en un estacionamiento. Los datos recopilados se correlacionan mediante un algoritmo lidarSLAM
, que realiza coincidencias de escaneos para asociar escaneos y ajustar poses a lo largo de la trayectoria completa del robot. Verifique que los escaneos y las poses tengan la misma longitud.
load scansAndPoses.mat
length(scans) == length(poses)
ans = logical
1
Construye el mapa. Especifique los escaneos y las poses en la función buildMap
e incluya la resolución del mapa deseada (10 celdas por metro) y el alcance máximo del lidar (19,2 metros). Cada escaneo se agrega en las poses asociadas y se actualizan los valores de probabilidad en la cuadrícula de ocupación.
occMap = buildMap(scans,poses,10,19.2);
figure
show(occMap)
title('Occupancy Map of Garage')