Fusión de sensores y seguimiento de objetos con MATLAB
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- Localización para orientación y posición
- Importación de detección de sensores y generación de escenas
- Filtros y modelos de movimiento
- Asociación de datos
- Seguidores de objetos múltiples
Día 1 de 1
Localización para orientación y posición
Objetivo: Fusione datos de sensores IMU y GPS para calcular la posición y la orientación.
- Modelar mediciones de GPS, acelerómetros, giroscopios y magnetómetros.
- Fusionar datos de sensor para calcular la posición en términos de posición, velocidad y orientación.
- Visualizar la estimación de posición y representar plataformas y trayectorias.
Importación de detección y generación de escenas
Objetivo: Importe y procese detecciones o genere escenarios utilizados en seguidores de objetos múltiples.
- Preprocesar y empaquetar las detecciones de sensores recopiladas.
- Crear un escenario de seguimiento con múltiples sensores y plataformas.
- Definir trayectorias cinemáticas o waypoints.
- Personalizar los parámetros de sensores.
- Generar detecciones utilizadas en algoritmos de fusión de sensores.
Filtros y modelos de movimiento
Objetivo: Seleccione y ajuste filtros y modelos de movimiento según los requisitos de seguimiento.
- Evaluar los filtros en función de los requisitos del escenario.
- Comparar y contrastar los diferentes modelos de movimiento.
- Configurar un filtro de modelo multiplicativo (IMM) para el seguimiento de diferentes maniobras.
Asociación de datos
Objetivo: Determine el método de asociación de datos adecuado para distintas situaciones de seguimiento.
- Elegir entre Global Nearest Neighbor (GNN), Joint Probabilistic Data Association (JPDA), Track-Oriented Multiple Hypothesis (TOMHT) y otros métodos de asociación de datos.
- Determinar cómo se asignan detecciones múltiples a diferentes seguimientos.
Seguidores de objetos múltiples
Objetivo: Cree seguidores de objetos múltiples para fusionar información de varios sensores, como cámaras, radares y LiDAR.
- Configurar seguidores y parámetros.
- Realizar la asociación y la gestión del seguimiento.
- Visualizar los objetos para los que realiza el seguimiento.
Anexo A: Seguidores para sensores pasivos
Objetivo: Cree seguidores de objetos múltiples y sistemas de fusión que reciban mediciones de solo ángulo o solo rango de sistemas de sensores pasivos.
- Triangular múltiples detecciones de campo visual.
- Realizar la fusión estática de detecciones de sensores síncronos pasivos.
- Realizar el seguimiento con mediciones de solo rango.
- Realizar el seguimiento con mediciones de solo ángulo.
Nivel: Intermedio
Prerrequisitos:
- Fundamentos de MATLAB
- Conocimientos básicos de los conceptos de seguimiento
Duración: 1 día
Idiomas: English, 한국어