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residualaltimeter

Residuos y covarianza residual de las mediciones del altímetro para ahrs10filter

Sintaxis

[res,resCov] = residualaltimeter(FUSE,altimeterReadings,altimeterReadingsCovariance)

Descripción

[res,resCov] = residualaltimeter(FUSE,altimeterReadings,altimeterReadingsCovariance) calcula el residuo, res, y la covarianza de innovación, resCov, basándose en las lecturas del altímetro y la covarianza correspondiente.

Ejemplos

Obtener datos residuales del altímetro de ahrs10filter

Create un objeto ahrs10filter y mostrar su estado.

filter = ahrs10filter;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Defina datos de altímetro con una lectura y una covarianza. Obtener el residuo de los datos.

magReading = 50;
magCovariance = 4;
[res,resCovariance] = residualaltimeter(filter,magReading,magCovariance)

res = 
-50

resCovariance = 
4.0000

Argumentos de entrada

FUSE — ahrs10filter

ahrs10filter | objeto

ahrs10filter, especificado como un objeto.

altimeterReadings — Lecturas del altímetro (m)

escalar real

Lecturas del altímetro en metros, especificadas como escalar real.

Tipos de datos: single | double

altimeterReadingsCovariance — Covarianza del error de lectura del altímetro (m²)

escalar real

Covarianza de error de lecturas del altímetro en m², especificada como un escalar real.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

res — Residual de medición

escalar

Residuo de medición, devuelto como escalar en metros.

resCov — Covarianza residual

escalar no negativo

Covarianza residual, devuelta como un escalar no negativo en m².

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

ahrs10filter | insfilter