Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

Coordinate Transformation Conversion

Convertir a una representación de transformación de coordenadas especificada

expandir todo en la página
  • Coordinate Transformation Conversion block

Bibliotecas:
Robotics System Toolbox / Utilities
Navigation Toolbox / Utilities
ROS Toolbox / Utilities
UAV Toolbox / Utilities

Descripción

El bloque Coordinate Transformation Conversion convierte una transformación de coordenadas de la representación de entrada a una representación de salida especificada. Las representaciones de entrada y salida utilizan las siguientes formas:

  • Ángulo del eje (AxAng) – [x y z theta]

  • Ángulos de Euler (Eul) – Vector de tres elementos. Por ejemplo [z y x].

  • Transformación homogénea (TForm) – Matriz de 4 por 4

  • Cuaternión (Quat) – [w x y z]

  • Matriz de rotación (RotM) – Matriz de 3 por 3

  • Vector de traslación (TrVec) – [x y z]

Todos los vectores deben ser vectores columna.

Para dar cabida a las representaciones que solo contienen información de posición u orientación (TrVec o Eul, por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para gestionar toda la información de transformación. Cuando se selecciona la transformación homogénea como entrada o salida, se pueden seleccionar los parámetros opcionales Show TrVec input port o Show TrVec output port en la máscara de bloque para alternar entre los distintos puertos.

Ejemplos

Convertir transformaciones del sistema de coordenadas

Convertir transformaciones del sistema de coordenadas

Este modelo muestra cómo convertir algunas transformaciones del sistema de coordenadas básicas a otros sistemas de coordenadas mediante el bloque Coordinate Transformation Conversion. Los vectores de entrada previstos son vectores verticales.

Puertos

Entrada

expandir todo

Transformación de entrada, especificada como una transformación de coordenadas. Se admiten las siguientes representaciones:

  • Ángulo del eje (AxAng) – [x y z theta]

  • Ángulos de Euler (Eul) – Vector de tres elementos. Por ejemplo [z y x].

  • Transformación homogénea (TForm) – Matriz de 4 por 4

  • Cuaternión (Quat) – [w x y z]

  • Matriz de rotación (RotM) – Matriz de 3 por 3

  • Vector de traslación (TrVec) – [x y z]

Todos los vectores deben ser vectores columna.

Para dar cabida a las representaciones que solo contienen información de posición u orientación (TrVec o Eul, por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para gestionar toda la información de transformación. Cuando se selecciona la transformación homogénea como entrada o salida, se pueden seleccionar los parámetros opcionales Show TrVec input port o Show TrVec output port en la máscara de bloque para alternar entre los distintos puertos.

Vector de traslación, especificado como un vector columna de 3 elementos, [x y z], que corresponde a una traslación en los ejes x, y y z, respectivamente. Este puerto puede utilizarse para introducir o generar la información de traslación por separado del vector de rotación.

Dependencias

Debe seleccionar Homogeneous Transformation para el parámetro Representation de salida para obtener la opción de mostrar el puerto de entrada TrVec adicional. Active el puerto haciendo clic en Show TrVec input port.

Argumentos de salida

expandir todo

Transformación de salida, devuelta como una transformación de coordenadas con la representación especificada. Se admiten las siguientes representaciones:

  • Ángulo del eje (AxAng) – [x y z theta]

  • Ángulos de Euler (Eul) – Vector de tres elementos. Por ejemplo [z y x].

  • Transformación homogénea (TForm) – Matriz de 4 por 4

  • Cuaternión (Quat) – [w x y z]

  • Matriz de rotación (RotM) – Matriz de 3 por 3

  • Vector de traslación (TrVec) – [x y z]

Para dar cabida a las representaciones que solo contienen información de posición u orientación (TrVec o Eul, por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para gestionar toda la información de transformación. Cuando se selecciona Homogeneous Transformation como entrada o salida, se pueden seleccionar los parámetros Show TrVec input port o Show TrVec output port opcionales en la máscara de bloque para alternar entre los distintos puertos.

Vector de traslación, especificado como un vector columna de tres elementos, [x y z], que corresponde a una traslación en los ejes x, y y z, respectivamente. Este puerto puede utilizarse para introducir o generar la información de traslación por separado del vector de rotación.

Dependencias

Debe seleccionar Homogeneous Transformation para el parámetro Representation de entrada para obtener la opción de mostrar el puerto de salida TrVec adicional. Active el puerto haciendo clic en Show TrVec output port.

Parámetros

expandir todo

Entrada

Seleccione la representación del puerto de entrada del bloque. Si utiliza una transformación con solo información de orientación, también puede seleccionar Show TrVec input port o Show TrVec output port al convertir a o desde una transformación homogénea.

Orden de las rotaciones de ejes de los ángulos de Euler, especificado como uno de estos escalares de cadena:

  • ZYX (predeterminado)

  • ZYZ

  • ZXY

  • ZXZ

  • YXY

  • YZX

  • YXZ

  • YZY

  • XYX

  • XYZ

  • XZX

  • XZY

El orden de los ángulos en el puerto de entrada Eul debe coincidir con esta secuencia de rotación. Cada carácter indica el eje correspondiente. Por ejemplo, si la secuencia es ZYX, los tres ángulos de Euler especificados se interpretan en orden como una rotación alrededor del eje z, una rotación alrededor del eje y y una rotación alrededor del eje x. Cuando se aplica esta rotación a un punto, las rotaciones de los ejes se aplicarán en el orden x, y y z.

Dependencias

Debe seleccionar Euler Angles para el parámetro de entrada Representation. La secuencia de rotación de ejes solo es válida para las rotaciones de ángulos de Euler.

Alterne el puerto de entrada TrVec cuando desee especificar un vector de traslación separado para la información de posición junto con una representación de orientación.

Dependencias

Debe seleccionar Homogeneous Transformation para el parámetro Representation de salida para obtener la opción de mostrar el puerto de entrada TrVec adicional. Active el puerto haciendo clic en Show TrVec input port.

Salida

Seleccione la representación del puerto de salida del bloque. Si utiliza una transformación con solo información de orientación, también puede seleccionar Show TrVec input port o Show TrVec output port al convertir a o desde una transformación homogénea.

Orden de las rotaciones de ejes de los ángulos de Euler, especificado como uno de estos escalares de cadena:

  • ZYX (predeterminado)

  • ZYZ

  • ZXY

  • ZXZ

  • YXY

  • YZX

  • YXZ

  • YZY

  • XYX

  • XYZ

  • XZX

  • XZY

El orden de los ángulos en el puerto de salida Eul debe coincidir con esta secuencia de rotación. Cada carácter indica el eje correspondiente. Por ejemplo, si la secuencia es ZYX, los tres ángulos de Euler devueltos se interpretan en orden como una rotación alrededor del eje z, una rotación alrededor del eje y y una rotación alrededor del eje x. Cuando se aplica esta rotación a un punto, las rotaciones de los ejes se aplicarán en el orden x, y y z.

Dependencias

Debe seleccionar Euler Angles para el parámetro de salida Representation. La secuencia de rotación de ejes solo es válida para las rotaciones de ángulos de Euler.

Alterne el puerto de salida TrVec cuando desee recibir un vector de traslación separado para la información de posición junto con una representación de orientación.

Dependencias

Debe seleccionar Homogeneous Transformation para el parámetro Representation de entrada para obtener la opción de mostrar el puerto de salida TrVec adicional. Active el puerto haciendo clic en Show TrVec output port.

  • Interpreted execution — Simular el modelo utilizando el intérprete MATLAB®. Esta opción acorta el tiempo de inicio pero tiene una velocidad de simulación más lenta que Code generation. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.

  • Code generation — Simular modelo usando código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación, Simulink® genera código C para el bloque. El código C se reutiliza en simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional, pero la velocidad de las simulaciones posteriores es comparable a Interpreted execution.

Ajustable: No

Capacidades ampliadas

expandir todo

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2017b

expandir todo

Consulte también

| |