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residual

Residuos y covarianzas residuales de mediciones de estado directas para insfilterMARG

Sintaxis

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Descripción

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) calcula el residuo, res, y la covarianza residual, resCov, basándose en la medición del estado directo y la covarianza de la medición. Los measurement se asignan directamente a los estados especificados por los índices, idx.

Ejemplos

Obtener el residuo de medición de insfilterMARG

Create un objeto insfilterMARG y mostrar su estado.

filter = insfilterMARG;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Especifique una medida de altitud y velocidad vertical.

idx = [5 6 7];
measure = [10 20 30];
measureCov = 1e-2*diag([5 5 5]);

Obtener el residual para la medición.

[res,rescov] = residual(filter,idx,measure,measureCov)

res = 1×3

    10    20    30

rescov = 3×3

    0.0500         0         0
         0    0.0500         0
         0         0    0.0500

Argumentos de entrada

FUSE — objeto insfilterMARG

objeto

insfilterMARG, especificado como un objeto.

idx — Índice de medición del vector estatal

N-vector de elementos enteros crecientes en el rango [1,22]

Índice vectorial de estado de la medición, especificado como un vector de elementos N de números enteros crecientes en el rango [1, 22].

Los valores estatales representan:

Estado	Unidades	Índice
Orientación (partes del cuaternión)		1:4
Posición (NED)	metro	5:7
Velocidad (NED)	EM	8:10
Sesgo del ángulo delta (XYZ)	rad	11:13
Sesgo de velocidad delta (XYZ)	EM	14:16
Vector de campo geomagnético (NED)	µT	17:19
Polarización del magnetómetro (XYZ)	µT	20:22

measurement — Medición directa del estado.

Vector de N elementos

Medida directa del estado, especificada como un vector de elementos N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

measurementCovariance — Covarianza de medición

matriz de N por N

Covarianza de la medición, especificada como una matriz N por N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Argumentos de salida

res — Residual de medición

Vector de valores reales de 1 por N

Residuo de medición, devuelto como un vector 1 por N de valores reales.

resCov — Covarianza residual

Matriz de valores reales N por N

Covarianza residual, devuelta como una matriz N por N de valores reales.

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

insfilterMARG