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residualmag

Residuos y covarianza residual de las mediciones del magnetómetro para insfilterMARG

Sintaxis

[res,resCov] = residualmag(FUSE,magReadings,magReadingsCovariance)

Descripción

[res,resCov] = residualmag(FUSE,magReadings,magReadingsCovariance) calcula el residuo, residual, y la covarianza residual, resCov, basándose en las lecturas del magnetómetro y la covarianza correspondiente.

Ejemplos

Obtenga el residuo del magnetómetro de insfilterMARG

Create un objeto insfilterMARG y mostrar su estado.

filter = insfilterMARG;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Defina la lectura de un magnetómetro y su covarianza.

magReading = [132.7000   91.1000   60.5000];
magCovariance = eye(3);

Obtener la covarianza residual y residual.

[res,resCovariance] = residualmag(filter,magReading,magCovariance)

res = 1×3

  105.1450   93.5169   76.5849

resCovariance = 3×3

    1.0041    0.0000   -0.0000
   -0.0000    1.0041    0.0000
    0.0000   -0.0000    1.0041

Argumentos de entrada

FUSE — objeto insfilterMARG

objeto

insfilterMARG, especificado como un objeto.

magReadings — Lecturas del magnetómetro (μT)

vector fila de 3 elementos

Lecturas del magnetómetro en µT, especificadas como un vector fila de 3 elementos de números reales finitos.

Tipos de datos: single | double

magReadingsCovariance — Covarianza del error de lecturas del magnetómetro (µT²)

escalar | vector fila de 3 elementos | Matriz de 3 por 3

Covarianza de error de lecturas del magnetómetro en µT², especificada como un escalar, un vector fila de 3 elementos o una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

res — Residual

Vector 1 por 3 de valores reales

Residual, devuelto como un vector de 1 por 3 de valores reales en µT.

Tipos de datos: single | double

resCov — Covarianza residual

Matriz de valores reales de 3 por 3

Covarianza residual, devolvió una matriz de 3 por 3 de valores reales en (µT)².

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

insfilterMARG | insfilter