Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

sampleControl

Generar comando de control y duración.

Desde R2021b

Sintaxis

[u,steps] = sampleControl(mobileProp,q0,u0,qTgt)

Descripción

[u,steps] = sampleControl(mobileProp,q0,u0,qTgt) genera una serie de comandos de control y número de pasos para moverse desde el estado actual q0 con el comando de control u0 hacia el estado objetivo qTgt.

Ejemplos

Crear ruta que represente la trayectoria cinemática basada en control

Cree un propagador de estado y especifique la métrica de distancia para estimar el coste de propagación.

propagator = mobileRobotPropagator(DistanceEstimator="dubins");

Crea un espacio de estados de Dubins.

dubinsSpace = stateSpaceDubins([0 25; 0 25; -pi pi]);

Actualice el espacio de estados del propagador de estados utilizando el espacio de estados creado.

propagator.StateSpace = dubinsSpace;
setup(propagator)

Crea un objeto navPath basado en múltiples puntos de referencia en un espacio de Dubins.

path = navPath(dubinsSpace);
waypoints = [8 10 pi/2;
             7 14 pi/4;
             10 17 pi/2;
             10 10 -pi];
append(path,waypoints)

Interpola esa ruta para que contenga exactamente 250 puntos.

numStates = 250;
interpolate(path,numStates)

Extrae la secuencia de movimientos de la ruta.

q1 = path.States(1:end-1,:); % Initial states
q2 = path.States(2:end,:);   % Final states

Calcule el coste de propagación al estado objetivo.

cost = distance(propagator,q1,q2);

Generar una serie de comandos de control y número de pasos para pasar del estado actual q1 con el comando de control u hacia el estado objetivo q2.

u = zeros(size(q1,1),propagator.NumControlOutput);
steps = zeros(size(q1,1),1);
for i = 1:size(q1,1)
    [u(i+1,:),steps(i)] = sampleControl(propagator,q1(i,:),u(i,:),q2(i,:));
end

Cree un objeto de ruta basado en control con el propagador de estado especificado y una secuencia de estados, controles, objetivos y duraciones especificados.

states = path.States;
controls = u(2:end,:);
targets = q2;
durations = steps*propagator.ControlStepSize;
path2 = navPathControl(propagator,states,controls,targets,durations);

Visualiza los resultados.

figure
grid on
axis equal
hold on
plot(path2.States(:,1),path2.States(:,2),".b")
plot(waypoints(:,1),waypoints(:,2),"*r","MarkerSize",10)

Argumentos de entrada

mobileProp — Propagador de estado de robot móvil

objeto mobileRobotPropagator

Propagador de estado de robot móvil, especificado como un objeto mobileRobotPropagator.

q0 — Estado inicial

Vector de s elementos

Estado inicial del sistema, especificado como un vector de elementos s. s es el número de variables de estado en el espacio de estados.

u0 — Control inicial sobre el estado inicial.

Vector de c elementos

Entrada de control inicial, especificada como un vector de elementos c. c es el número de entradas de control.

qTgt — Estado objetivo

Vector de s elementos

Estado objetivo del sistema, especificado como un vector de elementos s. s es el número de variables de estado en el espacio de estados.

Argumentos de salida

u — Entradas de control para estados de propagación

matriz de n por c

Entradas de control para propagar estados, devueltas como un vector de elementos c. c es el número de entradas de control.

steps — Número de pasos desde cada estado y entrada de control al siguiente

vector de enteros positivos de n elementos

Número de pasos desde cada estado y entrada de control al siguiente, devuelto como un vector de n elementos de números enteros positivos.

Historial de versiones

Introducido en R2021b

Consulte también

Objetos

• mobileRobotPropagator

Funciones

• distance | propagate | propagateWhileValid | setup