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propagateWhileValid

Clase: nav.StatePropagator
Espacio de nombres: nav

Propagar el sistema y devolver un movimiento válido.

Desde R2021b

Sintaxis

[q,u,steps] = propagateWhileValid(spObj,q0,u0,qTgt,maxSteps)


Descripción

[q,u,steps] = propagateWhileValid(spObj,q0,u0,qTgt,maxSteps) propaga iterativamente el sistema desde el estado actual q0 hacia un estado objetivo qTgt con una entrada de control inicial u0 para un número máximo de pasos maxSteps. Todas las propagaciones se validan y la función devuelve información del sistema entre q0 y el último estado válido.

Al final de cada paso de propagación i, el sistema devuelve:

• q(i,:) — Estado actual del sistema

• u(i,:) — Entrada de control para el paso i+1

• steps(i) — Número de pasos entre i-1 y i

Argumentos de entrada

spObj — Objeto propagador de estado

manejar de la clase secundaria de nav.StatePropagator

Objeto propagador de estado, especificado como un identificador de una clase secundaria de nav.StatePropagator.

q0 — Estado inicial

s-elemento vectorial

Estado inicial del sistema, especificado como un vector de elementos s, donde s es el número de variables de estado en el espacio de estados.

u0 — Control inicial sobre el estado inicial.

c-elemento vectorial

Entrada de control inicial, especificada como un vector de elemento c, donde c es el número de entradas de control.

qTgt — Estado objetivo

s-elemento vectorial

Estado objetivo del sistema, especificado como un vector de elemento s, donde s es el número de variables de estado en el espacio de estados.

maxSteps — Número máximo de pasos

escalar positivo

Número máximo de pasos, especificado como escalar positivo.

Argumentos de salida

q — Estados propagados

n-por- s matriz

Estado inicial del sistema, especificado como un vector de elementos s, donde s es el número de variables de estado en el espacio de estados.

u — Entradas de control para estados de propagación

n-por- c matriz

Entradas de control para estados de propagación, especificadas como un vector de elemento s, donde c es el número de entradas de control.

steps — Número de pasos entre cada estado y entrada de control.

n-vector elemento de enteros positivos

Número de pasos entre cada estado y entrada de control, especificado como un vector de elementos n de enteros positivos.

Atributos

Abstract

true

Para obtener información sobre los atributos de los métodos, consulte Method Attributes.

Historial de versiones

Introducido en R2021b

Consulte también

Clases

• nav.StatePropagator | nav.StateSpace | nav.StateValidator

Funciones

• distance | propagate | sampleControl | setup