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propagateWhileValid

Clase: nav.StatePropagator
Espacio de nombres: nav

Propagar el sistema y devolver un movimiento válido.

Desde R2021b

Sintaxis

[q,u,steps] = propagateWhileValid(spObj,q0,u0,qTgt,maxSteps)


Descripción

[q,u,steps] = propagateWhileValid(spObj,q0,u0,qTgt,maxSteps) propaga iterativamente el sistema desde el estado actual q0 hacia un estado objetivo qTgt con una entrada de control inicial u0 para un número máximo de pasos maxSteps. Se validan todas las propagaciones y la función devuelve información del sistema entre q0 y el último estado válido.

Al final de cada paso de propagación i, el sistema devuelve:

• q(i,:) — Estado actual del sistema

• u(i,:) — Entrada de control para el paso i+1

• steps(i) — Número de pasos entre i-1 y i

Nota

Si la propagación falló, o para omitir la adición del estado actual al árbol, puede devolver q como vacío.

Argumentos de entrada

spObj — Objeto propagador de estado

identificador de la clase secundaria de nav.StatePropagator

Objeto propagador de estado, especificado como un identificador de una clase secundaria de nav.StatePropagator.

q0 — Estado inicial

Vector de s elementos

Estado inicial del sistema, especificado como un vector de elementos s, donde s es el número de variables de estado en el espacio de estados.

u0 — Control inicial sobre el estado inicial.

Vector de c elementos

Entrada de control inicial, especificada como un vector de elementos c, donde c es el número de entradas de control.

qTgt — Estado objetivo

Vector de s elementos

Estado objetivo del sistema, especificado como un vector de elementos s, donde s es el número de variables de estado en el espacio de estados.

maxSteps — Número máximo de pasos

escalar positivo

Número máximo de pasos, especificado como escalar positivo.

Argumentos de salida

q — Estado final propagado del sistema

matriz de n por s

Estado final propagado del sistema, especificado como un vector de elementos s, donde s es el número de variables de estado en el espacio de estados.

u — Entradas de control para estados de propagación

matriz de n por c

Entradas de control para propagar estados, especificadas como un vector de elementos s, donde c es el número de entradas de control.

steps — Número de pasos entre cada estado y entrada de control.

vector de enteros positivos de n elementos

Número de pasos entre cada estado y entrada de control, especificado como un vector de n elementos de números enteros positivos.

Atributos

Abstract

true

Para obtener más información sobre los atributos de los métodos, consulte Atributos del método.

Historial de versiones

Introducido en R2021b

Consulte también

Clases

• nav.StatePropagator | nav.StateSpace | nav.StateValidator

Funciones

• distance | propagate | sampleControl | setup