insertRay
Sintaxis
Descripción
insertRay(
inserta una o más observaciones del sensor de escaneo LIDAR en la cuadrícula de ocupación, map
,pose
,scan
,maxrange
)map
, utilizando la entrada lidarScan
objeto, scan
, para obtener puntos finales de rayos. Los puntos finales del rayo se consideran espacio libre si los rangos de escaneo de entrada están por debajo de maxrange
. Las celdas observadas como ocupadas se actualizan con una observación de 0,7. Todos los demás puntos a lo largo del rayo se tratan como libres de obstáculos y se actualizan con una observación de 0,4. Los puntos finales superiores a maxrange
no se actualizan. Los valores NaN
se ignoran. Este comportamiento se correlaciona con el modelo de sensor inverso.
insertRay(___,
inserta rayos con probabilidades actualizadas dadas en el vector de dos elementos, invModel
)invModel
, que corresponde a observaciones ocupadas y libres de obstáculos. Utilice cualquiera de las sintaxis anteriores para ingresar los rayos.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Más acerca de
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b