optimizePathOptions
Descripción
Las opciones de optimización se agrupan en cuatro categorías:
Trajectory Parameters — Especifica el movimiento deseado del robot a lo largo de la trayectoria.
Obstacle Parameters — Especifica las distancias que determinan la influencia de los obstáculos en la ruta.
Solver Parameters — Especifica las opciones del solucionador utilizadas para optimizar la ruta.
Weights — Especifique los pesos de la función de costo.
Nota
En un nivel muy alto, dentro de la función optimizePath
ocurren dos operaciones principales:
Path Adjustment — Aumenta (interpolar) o disminuye (desinterpolar) poses en la ruta.
Optimization — Minimiza el costo de la ruta invocando el solucionador (Levenberg–Marquardt).
La propiedad NumIteration determina cuántas veces se ejecutarán los pasos 1 y 2 en un bucle. La propiedad MaxSolverIteration determina las iteraciones máximas para Levenberg–Marquardt cada vez que se invoca en el paso 2. Para los valores predeterminados, Path Adjustment y Optimization (invocación del solucionador) ocurrirán cuatro veces y en cada invocación el solucionador iterará un máximo de 15 veces.
Creación
Sintaxis
Descripción
crea un conjunto de opciones de optimización predeterminadas para la función options
= optimizePathOptionsoptimizePath
.
Propiedades
Ejemplos
Más acerca de
Referencias
[1] Rosmann, Christoph, Frank Hoffmann, and Torsten Bertram. “Kinodynamic Trajectory Optimization and Control for Car-like Robots.” In 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 5681–86. Vancouver, BC: IEEE, 2017. https://doi.org/10.1109/IROS.2017.8206458.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2022a