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copy

Cree una copia profunda del objeto del planificador de ruta A*

Desde R2023a

Sintaxis

planner2 = copy(planner1)

Descripción

planner2 = copy(planner1) crea una copia profunda del objeto plannerAStar planner1.

Ejemplos

Planifique la ruta más corta entre dos estados en el gráfico utilizando A-Star Path Planner

Cargue la red de carreteras de Queensland.

load("queenslandRoutes","places","routes")

Especifique estados, vínculos y pesos para un objeto navGraph.

states = places.utm;               % UTM coordinates of cities
names = places.name;               % Names of cities
links = [routes.start routes.end]; % Adjacent cities
weights = routes.time;             % Travel time between adjacent cities

Cree un objeto navGraph.

graphObj = navGraph(states,links,Weight=weights, ...
                    Name=names);

Cree un planificador de rutas A* basado en gráficos.

planner = plannerAStar(graphObj);

Crea una copia profunda del objeto plannerAStar.

planner2 = copy(planner)

planner2 = 
  plannerAStar with properties:

    HeuristicCostFcn: @nav.algs.distanceManhattan
          TieBreaker: 0
               Graph: [1×1 navGraph]

Especificar una función heurística devuelve un tiempo estimado para alcanzar el objetivo.

planner.HeuristicCostFcn = @(state1,state2) ...
    sum(abs(state1-state2),2)/100;

Definir las ciudades de inicio y destino.

start = "Hughenden";
goal = "Brisbane";

Encuentre la ruta más corta utilizando el algoritmo A* basado en gráficos.

[pathOutput,solutionInfo] = plan(planner,start,goal);

Visualiza los resultados.

h = show(graphObj);
set(h,XData=graphObj.States.StateVector(:,1), ...
      YData=graphObj.States.StateVector(:,2))
pathStateIDs = solutionInfo.PathStateIDs;
highlight(h,pathStateIDs,EdgeColor="#EDB120",LineWidth=4)
highlight(h,pathStateIDs(1),NodeColor="#77AC30",MarkerSize=5)
highlight(h,pathStateIDs(end),NodeColor="#D95319",MarkerSize=5)

Argumentos de entrada

planner1 — A* planificador de rutas

objeto plannerAStar

Un planificador de rutas A*, especificado como un objeto plannerAStar.

Argumentos de salida

planner2 — Copia del planificador de rutas A*

objeto plannerAStar

Copia del planificador de ruta A*, devuelto como un objeto plannerAStar.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2023a

Consulte también

plannerAStar | plan