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copy

R2025a

Crea una copia profunda del objeto del planificador.

Sintaxis

plannerCopy = copy(planner)

Descripción

plannerCopy = copy(planner) crea una copia profunda del objeto planificador con las mismas propiedades.

Ejemplos

Crear copia del objeto PlannerControlRRT

Cree un mapa de ocupación a partir de un mapa de ejemplo y establezca la resolución del mapa en 10 celdas/metro.

load("exampleMaps","ternaryMap")
map = occupancyMap(ternaryMap,10);

Cree el propagador de estado usando el mapa. De forma predeterminada, el propagador de estado utiliza un modelo cinemático de bicicleta.

propagator = mobileRobotPropagator(Environment=map);

Establezca los límites estatales en el espacio de estados según los límites del mundo del mapa.

propagator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = ...
                    [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

Cree un objeto plannerControlRRT.

planner = plannerControlRRT(propagator)

planner = 
  plannerControlRRT with properties:

             StatePropagator: [1×1 mobileRobotPropagator]
    ContinueAfterGoalReached: 0
             MaxPlanningTime: Inf
              MaxNumTreeNode: 10000
             MaxNumIteration: 10000
            NumGoalExtension: 1
                    GoalBias: 0.1000
              GoalReachedFcn: @plannerControlRRT.GoalReachedDefault

Crea una copia del objeto plannerControlRRT.

plannerNew = copy(planner)

plannerNew = 
  plannerControlRRT with properties:

             StatePropagator: [1×1 mobileRobotPropagator]
    ContinueAfterGoalReached: 0
             MaxPlanningTime: Inf
              MaxNumTreeNode: 10000
             MaxNumIteration: 10000
            NumGoalExtension: 1
                    GoalBias: 0.1000
              GoalReachedFcn: @plannerControlRRT.GoalReachedDefault

Argumentos de entrada

planner — Planificador de rutas

objeto plannerControlRRT

Planificador de rutas, especificado como un objeto plannerControlRRT.

Argumentos de salida

plannerCopy — Copia del planificador de rutas.

objeto plannerControlRRT

Copia del planificador de rutas, devuelto como un objeto plannerControlRRT.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2021b

Consulte también

Objetos

• plannerControlRRT

Funciones

• plan