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plannerLineSpec.tree

Especificaciones para trazar el árbol de búsqueda directa

Desde R2023b

Sintaxis

spec = plannerLineSpec.tree

spec = plannerLineSpec.tree(Name=Value)

[spec,structData] = plannerLineSpec.tree(___)

Descripción

spec = plannerLineSpec.tree especifica las propiedades predeterminadas de color, línea y marcador para trazar el árbol de búsqueda hacia adelante.

spec = plannerLineSpec.tree(Name=Value) especifica nuevos valores para las propiedades de color, línea y marcador utilizando uno o más argumentos de nombre-valor.

[spec,structData] = plannerLineSpec.tree(___) devuelve las propiedades y sus valores como una estructura utilizando cualquier combinación de entradas de las sintaxis anteriores.

Ejemplos

Visualice la salida del Planificador de rutas Bi-RRT utilizando especificaciones de trazado predefinidas

Mapa de ocupación de carga

Cargue una cuadrícula de probabilidad de ocupación en el espacio de trabajo de MATLAB® .

load("exampleMaps.mat","simpleMap")

Cree un mapa de ocupación a partir de la cuadrícula de ocupación de entrada.

map = occupancyMap(simpleMap);

Define los límites inferior y superior de las variables de espacio de estados x, y y theta del mapa de ocupación.

x = map.XWorldLimits;
y =  map.YWorldLimits;
theta = [-pi pi];

Especifique el estado inicial y el estado objetivo para la planificación de rutas.

start = [2 5 0];
goal = [22 22 0];

Mostrar el mapa de ocupación.

figure
show(map)
hold on

Estados de inicio y objetivo de la trama

Utilice las funciones plannerLineSpec.start y plannerLineSpec.goal para trazar los estados inicial y objetivo, respectivamente.

plot(start(1),start(2),plannerLineSpec.start{:})
plot(goal(1),goal(2),plannerLineSpec.goal{:})

Configure el planificador de rutas Bi-RRT y encuentre la ruta entre dos estados

Cree un objeto SE(2) de espacio de estados utilizando las variables de espacio de estados especificadas.

stateSpace = stateSpaceSE2([x; y; theta]);

Verifique la validez de los estados en el espacio de estados de entrada utilizando un validador de estados.

stateValidator = validatorOccupancyMap(stateSpace,Map=map);

Configure el planificador de rutas Bi-RRT.

planner = plannerBiRRT(stateSpace,stateValidator);

Calcule la ruta entre el punto inicial y el punto objetivo utilizando el planificador de rutas Bi-RRT.

[path,info] = plan(planner,start,goal)

path = 
  navPath with properties:

      StateSpace: [1×1 stateSpaceSE2]
          States: [306×3 double]
       NumStates: 306
    MaxNumStates: Inf

info = struct with fields:
          IsPathFound: 1
             ExitFlag: 1
        NumIterations: 294
        StartTreeData: [569×3 double]
         GoalTreeData: [710×3 double]
    StartTreeNumNodes: 189
     GoalTreeNumNodes: 236

Trazar árboles de búsqueda

Utilice la función plannerLineSpec.tree para trazar el árbol de búsqueda hacia adelante.

startTree = plannerLineSpec.tree;
plot(info.StartTreeData(:,1),info.StartTreeData(:,2),startTree{:})

Utilice la función plannerLineSpec.goalTree para trazar el árbol de búsqueda desde el estado objetivo hasta el estado inicial. Establezca el color de la línea para trazar el árbol de búsqueda desde el objetivo hasta el inicio en cyan.

goalTree = plannerLineSpec.goalTree(color="cyan");
plot(info.GoalTreeData(:,1),info.GoalTreeData(:,2),goalTree{:})
legend

Trazar ruta calculada

Utilice la función plannerLineSpec.path para trazar la ruta derivada.

plot(path.States(:,1),path.States(:,2),plannerLineSpec.path{:})
legend(Position=[0.8 0.11 0.2 0.2])

Visualice la salida del Planificador de rutas RRT utilizando especificaciones de trazado personalizadas

Mapa de ocupación de carga

Cargue una cuadrícula de probabilidad de ocupación en el espacio de trabajo de MATLAB® .

load("exampleMaps.mat","simpleMap")

Cree un mapa de ocupación a partir de la cuadrícula de ocupación de entrada.

map = occupancyMap(simpleMap);

Define los límites inferior y superior de las variables de espacio de estados x, y y theta del mapa de ocupación.

x = map.XWorldLimits;
y =  map.YWorldLimits;
theta = [-pi pi];

Mostrar el mapa de ocupación.

figure
show(map)
hold on

Especifique el estado inicial y el estado objetivo para la planificación de rutas.

start = [2 5 0];
goal = [22 22 0];

Estados de inicio y objetivo de la trama

Utilice las funciones plannerLineSpec.start y plannerLineSpec.goal para trazar los estados inicial y objetivo, respectivamente.

plot(start(1),start(2),plannerLineSpec.start{:})

Establezca el color para trazar el estado objetivo en red y trace el estado objetivo.

goalState = plannerLineSpec.goal(MarkerEdgeColor="red",MarkerFaceColor="red");
plot(goal(1),goal(2),goalState{:})

Configurar el planificador de rutas RRT

Cree un objeto SE(2) de espacio de estados utilizando las variables de espacio de estados especificadas.

stateSpace = stateSpaceSE2([x; y; theta]);

Verifique la validez de los estados en el espacio de estados de entrada utilizando un validador de estados.

stateValidator = validatorOccupancyMap(stateSpace,Map=map);

Configure el planificador de rutas RRT.

planner = plannerRRT(stateSpace,stateValidator);

Encuentre la ruta entre dos estados

Calcule la ruta entre el punto inicial y el punto objetivo utilizando el planificador de ruta RRT.

[path,info] = plan(planner,start,goal)

path = 
  navPath with properties:

      StateSpace: [1×1 stateSpaceSE2]
          States: [320×3 double]
       NumStates: 320
    MaxNumStates: Inf

info = struct with fields:
      IsPathFound: 1
         ExitFlag: 1
         NumNodes: 1192
    NumIterations: 1331
         TreeData: [3578×3 double]

Trazar árboles de búsqueda

Utilice la función plannerLineSpec.tree para trazar el árbol de búsqueda hacia adelante. Establezca el color para trazar el árbol de búsqueda en green.

Además, establezca la etiqueta de la leyenda en "Forward search tree".

startTree = plannerLineSpec.tree(Color="green",DisplayName="Forward search tree");
plot(info.TreeData(:,1),info.TreeData(:,2),startTree{:})

Trazar ruta calculada

Utilice la función plannerLineSpec.path para trazar la ruta derivada.

plot(path.States(:,1),path.States(:,2),plannerLineSpec.path{:})
legend(Position=[0.6 0.11 0.2 0.2])

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Ejemplo: plannerLineSpec.tree(Color="Red")

Color — Color de linea

"#FFAB66" (predeterminado) | triplete RGB | vector de caracteres | escalar de cadena

Color de línea, especificado como uno de estos valores:

• Triplete RGB: especifica las intensidades de los componentes rojo, verde y azul del color como un vector de tres elementos en el orden [R G B]. Cada intensidad debe estar en el rango [0, 1]. Por ejemplo, puede especificar un tono de rosa como [1 0.5 0.8].

• Vector de caracteres o escalar de cadena: especifique el código de color hexadecimal, el nombre del color o el nombre corto del color.

Para obtener más información sobre los tipos de valores de color y cómo especificarlos, consulte Especificar colores de gráfica.

LineStyle — Estilo de línea

"-" (predeterminado) | "--" | ":" | "-." | "none"

Estilo de línea, especificado como uno de estos valores:

• "-" — Para una línea sólida. Este es el valor predeterminado.

• "--" — Para una línea discontinua.

• ":" — Para una línea de puntos.

• "-." — Para una línea de puntos y guiones.

• "none" — Para ninguna línea.

LineWidth — Ancho de línea

1 (predeterminado) | escalar numérico positivo

Ancho de línea, especificado como un escalar numérico positivo.

Marker — Símbolo de marcador

"." (predeterminado) | "o" | "+" | "*" | "x" | ...

Símbolo de marcador, especificado como uno de los valores enumerados en esta tabla.

Marcador	Descripción	Marcador resultante
"o"	Círculo
"+"	Signo de más
"*"	Asterisco
"."	Punto
"x"	Cruz
"_"	Linea horizontal
"|"	Linea vertical
"square"	Cuadrado
"diamond"	Diamante
"^"	Triángulo que apunta hacia arriba
"v"	Triángulo que apunta hacia abajo
">"	Triángulo que apunta hacia la derecha
"<"	Triángulo que apunta hacia la izquierda
"pentagram"	Pentagrama
"hexagram"	hexagrama
"none"	Sin marcadores	No aplica

MarkerSize — Tamaño del marcador

2 (predeterminado) | escalar numérico positivo

Tamaño del marcador, especificado como un escalar numérico positivo.

MarkerEdgeColor — Color del contorno del marcador

"#FFAB66" (predeterminado) | triplete RGB | vector de caracteres | escalar de cadena

Color del contorno del marcador, especificado como uno de estos valores:

• Triplete RGB: especifica las intensidades de los componentes rojo, verde y azul del color como un vector de tres elementos en el orden [R G B]. Cada intensidad debe estar en el rango [0, 1]. Por ejemplo, puede especificar un tono de rosa como [1 0.5 0.8].

• Vector de caracteres o escalar de cadena: especifique el código de color hexadecimal, el nombre del color o el nombre corto del color.

Para obtener más información sobre los tipos de valores de color y cómo especificarlos, consulte Especificar colores de gráfica.

MarkerFaceColor — Color de relleno del marcador

"#FFAB66" (predeterminado) | triplete RGB | vector de caracteres | escalar de cadena

Color de relleno del marcador, especificado como uno de estos valores:

• Triplete RGB: especifica las intensidades de los componentes rojo, verde y azul del color como un vector de tres elementos en el orden [R G B]. Cada intensidad debe estar en el rango [0, 1]. Por ejemplo, puede especificar un tono de rosa como [1 0.5 0.8].

• Vector de caracteres o escalar de cadena: especifique el código de color hexadecimal, el nombre del color o el nombre corto del color.

Para obtener más información sobre los tipos de valores de color y cómo especificarlos, consulte Especificar colores de gráfica.

DisplayName — Etiqueta para incluir en la leyenda

"Tree" (predeterminado) | vector de caracteres | escalar de cadena

Etiqueta que se incluirá en la leyenda, especificada como un vector de caracteres o un escalar de cadena.

Argumentos de salida

spec — Especificaciones de color, línea y marcador.

arreglo de celdas

Especificaciones de color, línea y marcador para trazar el árbol de búsqueda directa, devueltas como un arreglo de celdas de tamaño 1 por 16.

Tipos de datos: cell

structData — Especificaciones para la trama.

estructura

Especificaciones para la trama, devueltas como una estructura con los campos Color, LineStyle, LineWidth, Marker, MarkerSize, MarkerEdgecolor, MarkerFaceColor y DisplayName. Cada campo contiene el valor especificado para el argumento nombre-valor correspondiente.

Tipos de datos: struct

Historial de versiones

Introducido en R2023b

Consulte también

plannerLineSpec.goal | plannerLineSpec.goalTree | plannerLineSpec.heading | plannerLineSpec.path | plannerLineSpec.reversePath | plannerLineSpec.reverseTree | plannerLineSpec.start | plannerLineSpec.state