Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

copy

Crear una copia profunda del objeto PlannerPRM

Desde R2022a

Sintaxis

planner2 = copy(planner1)

Descripción

planner2 = copy(planner1) crea una copia profunda del objeto plannerPRM con las mismas propiedades.

Ejemplos

Crear copia del objeto PlannerPRM

Cree un mapa de ocupación a partir de un mapa de ejemplo y establezca la resolución del mapa en 10 celdas/metro.

map = load("exampleMaps.mat").simpleMap;
map = occupancyMap(map,10);

Cree un espacio de estados y actualice los límites del espacio de estados para que sean los mismos que los límites del mapa.

ss = stateSpaceSE2;
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits; [-pi pi]];

Cree un validador de estado con stateSpaceSE2 usando el mapa y establezca la distancia de validación.

sv = validatorOccupancyMap(ss,Map=map);
sv.ValidationDistance = 0.01;

Cree un objeto plannerPRM.

planner = plannerPRM(ss,sv)

planner = 
  plannerPRM with properties:

               StateSpace: [1×1 stateSpaceSE2]
           StateValidator: [1×1 validatorOccupancyMap]
             StateSampler: [1×1 stateSamplerUniform]
    MaxConnectionDistance: Inf
              MaxNumNodes: 50

Crea una copia del objeto plannerPRM.

plannerNew = copy(planner)

plannerNew = 
  plannerPRM with properties:

               StateSpace: [1×1 stateSpaceSE2]
           StateValidator: [1×1 validatorOccupancyMap]
             StateSampler: [1×1 stateSamplerUniform]
    MaxConnectionDistance: Inf
              MaxNumNodes: 50

Argumentos de entrada

planner1 — Planificador de rutas

objeto plannerPRM

Planificador de rutas, especificado como un objeto plannerPRM.

Argumentos de salida

planner2 — Copia del planificador de rutas.

objeto plannerPRM

Copia del planificador de rutas, devuelto como un objeto plannerPRM.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

Objetos

• plannerPRM

Funciones

• graphData | plan