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copy

R2025a

Crear copia del objeto del planificador

contraer todo en la página

Sintaxis

planner2 = copy(planner1)

Descripción

planner2 = copy(planner1) crea un objeto planificador, planner2, y forma un objeto planificador, planner1.

ejemplo

Ejemplos

contraer todo

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Cree un mapa de ocupación a partir de un mapa de ejemplo y establezca la resolución del mapa en 10 celdas/metro.

map = load("exampleMaps.mat").simpleMap;
map = occupancyMap(map,10);

Cree un espacio de estados y actualice los límites del espacio de estados para que sean los mismos que los límites del mapa.

ss = stateSpaceSE2;
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits; [-pi pi]];

Cree un validador de estado con stateSpaceSE2 usando el mapa y establezca la distancia de validación.

sv = validatorOccupancyMap(ss,Map=map);
sv.ValidationDistance = 0.01;

Cree un objeto plannerRRT.

planner = plannerRRT(ss,sv)
planner = 
  plannerRRT with properties:

               StateSpace: [1×1 stateSpaceSE2]
           StateValidator: [1×1 validatorOccupancyMap]
             StateSampler: [1×1 stateSamplerUniform]
          MaxNumTreeNodes: 10000
            MaxIterations: 10000
    MaxConnectionDistance: 0.1000
           GoalReachedFcn: @nav.algs.checkIfGoalIsReached
                 GoalBias: 0.0500

Crea una copia del objeto plannerRRT.

plannerNew = copy(planner)
plannerNew = 
  plannerRRT with properties:

               StateSpace: [1×1 stateSpaceSE2]
           StateValidator: [1×1 validatorOccupancyMap]
             StateSampler: [1×1 stateSamplerUniform]
          MaxNumTreeNodes: 10000
            MaxIterations: 10000
    MaxConnectionDistance: 0.1000
           GoalReachedFcn: @nav.algs.checkIfGoalIsReached
                 GoalBias: 0.0500

Argumentos de entrada

contraer todo

Planificador de rutas, especificado como un objeto plannerRRT o un objeto plannerRRTStar.

Argumentos de salida

contraer todo

Planificador de rutas, devuelto como un objeto plannerRRT o un objeto plannerRRTStar.

Capacidades ampliadas

expandir todo

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018b

Consulte también

Objetos

Funciones