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readOccupancyGrid

(Para ser eliminado) Leer mensaje de cuadrícula de ocupación

readOccupancyGrid se eliminará en una versión futura. Use la función rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) en su lugar. Para obtener más información, consulte Funciones de estructura de mensajes ROS.

Sintaxis

map = readOccupancyGrid(msg)

Descripción

map = readOccupancyGrid(msg) devuelve un objeto occupancyMap leyendo los datos dentro de un mensaje ROS, msg, que debe ser un mensaje 'nav_msgs/OccupancyGrid'. Todos los valores de datos del mensaje se convierten a probabilidades de 0 a 1. Los valores desconocidos (-1) en el mensaje se establecen como 0,5 en el mapa.

Nota

La entrada msg es un mensaje ROS 'nav_msgs/OccupancyGrid'. Para obtener más información, consulte OccupancyGrid (ROS Toolbox).

Argumentos de entrada

msg — 'nav_msgs/OccupancyGrid' mensaje ROS

Identificador de objeto OccupancyGrid

Mensaje ROS 'nav_msgs/OccupancyGrid', especificado como un identificador de objeto de mensaje ROS OccupancyGrid (ROS Toolbox).

Argumentos de salida

map — Mapa de ocupación

Identificador de objeto occupancyMap

Mapa de ocupación, devuelto como un identificador de objeto occupancyMap.

Historial de versiones

Introducido en R2016b

R2021a: Funciones de estructura de mensajes ROS

Ahora puede crear mensajes como estructuras con campos que coincidan con las propiedades del objeto del mensaje. El uso de estructuras generalmente mejora el rendimiento de la creación, actualización y uso de mensajes ROS, pero los campos de mensaje ya no se validan cuando se configuran. Los tipos de mensajes y los valores de campo correspondientes de las estructuras se validan cuando se envían a través de la red.

Para admitir estructuras de mensajes como entradas, se han proporcionado nuevas funciones que operan en mensajes ROS especializados. Estas nuevas funciones se basan en las funciones de objeto existentes de los objetos de mensaje, pero admiten estructuras de mensajes ROS y ROS 2 como entradas en lugar de objetos de mensaje.

Las funciones del objeto se eliminarán en una versión futura.

Tipos de mensajes	Nombre de la función del objeto	Nuevo nombre de función
Image CompressedImage	readImage writeImage	rosReadImage (ROS Toolbox) rosWriteImage (ROS Toolbox)
LaserScan	readCartesian readScanAngles lidarScan plot	rosReadCartesian (ROS Toolbox) rosReadScanAngles (ROS Toolbox) rosReadLidarScan (ROS Toolbox) rosPlot (ROS Toolbox)
PointCloud2	apply readXYZ readRGB readAllFieldNames readField scatter3	rosApplyTransform (ROS Toolbox) rosReadXYZ (ROS Toolbox) rosReadRGB (ROS Toolbox) rosReadAllFieldNames (ROS Toolbox) rosReadField (ROS Toolbox) rosPlot (ROS Toolbox)
Quaternion	readQuaternion	rosReadQuaternion (ROS Toolbox)
OccupancyGrid	readBinaryOccupanyGrid readOccupancyGrid writeBinaryOccupanyGrid writeOccupanyGrid	rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosReadBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosWriteBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosWriteOccupancyGrid (ROS Toolbox)
Octomap	readOccupancyMap3D	rosReadOccupancyMap3D (ROS Toolbox)
PointStamped PoseStamped QuaternionStamped Vector3Stamped TransformStamped	apply	rosApplyTransform (ROS Toolbox)
Todos los mensajes	showdetails	rosShowDetails (ROS Toolbox)

Consulte también

Funciones

• rosReadBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) | rosReadOccupancyMap3D (ROS Toolbox) | rosWriteBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) | rosWriteOccupancyGrid (ROS Toolbox)