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readOccupancyMap3D

(Para ser eliminado) Leer mapa 3-D del mensaje Octomap ROS

Desde R2021a

readOccupancyMap3D se eliminará en una versión futura. Use la función rosReadOccupancyMap3D (ROS Toolbox) en su lugar. Para obtener más información, consulte Funciones de estructura de mensajes ROS.

Sintaxis

map = readOccupancyMap3D(msg)

Descripción

map = readOccupancyMap3D(msg) lee los datos dentro de un mensaje ROS 'octomap_msgs/Octomap' para devolver un objeto occupancyMap3D. Todos los valores de datos del mensaje se convierten a probabilidades de 0 a 1.

Argumentos de entrada

msg — Octomap mensaje ROS

estructura

Mensaje ROS Octomap, especificado como una estructura de tipo de mensaje 'octomap_msgs/Octomap'. Obtén este mensaje suscribiéndote a un tema 'octomap_msgs/Octomap' usando rossubscriber (ROS Toolbox) en una red ROS en vivo o creando tu propio mensaje usando rosmessage (ROS Toolbox).

Argumentos de salida

map — Mapa de ocupación en 3D

Identificador de objeto occupancyMap3D

Mapa de ocupación 3D, devuelto como un identificador de objeto occupancyMap3D.

Historial de versiones

Introducido en R2021a

R2021a: Funciones de estructura de mensajes ROS

Ahora puede crear mensajes como estructuras con campos que coincidan con las propiedades del objeto del mensaje. El uso de estructuras generalmente mejora el rendimiento de la creación, actualización y uso de mensajes ROS, pero los campos de mensaje ya no se validan cuando se configuran. Los tipos de mensajes y los valores de campo correspondientes de las estructuras se validan cuando se envían a través de la red.

Para admitir estructuras de mensajes como entradas, se han proporcionado nuevas funciones que operan en mensajes ROS especializados. Estas nuevas funciones se basan en las funciones de objeto existentes de los objetos de mensaje, pero admiten estructuras de mensajes ROS y ROS 2 como entradas en lugar de objetos de mensaje.

Las funciones del objeto se eliminarán en una versión futura.

Tipos de mensajes	Nombre de la función del objeto	Nuevo nombre de función
Image CompressedImage	readImage writeImage	rosReadImage (ROS Toolbox) rosWriteImage (ROS Toolbox)
LaserScan	readCartesian readScanAngles lidarScan plot	rosReadCartesian (ROS Toolbox) rosReadScanAngles (ROS Toolbox) rosReadLidarScan (ROS Toolbox) rosPlot (ROS Toolbox)
PointCloud2	apply readXYZ readRGB readAllFieldNames readField scatter3	rosApplyTransform (ROS Toolbox) rosReadXYZ (ROS Toolbox) rosReadRGB (ROS Toolbox) rosReadAllFieldNames (ROS Toolbox) rosReadField (ROS Toolbox) rosPlot (ROS Toolbox)
Quaternion	readQuaternion	rosReadQuaternion (ROS Toolbox)
OccupancyGrid	readBinaryOccupanyGrid readOccupancyGrid writeBinaryOccupanyGrid writeOccupanyGrid	rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosReadBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosWriteBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosWriteOccupancyGrid (ROS Toolbox)
Octomap	readOccupancyMap3D	rosReadOccupancyMap3D (ROS Toolbox)
PointStamped PoseStamped QuaternionStamped Vector3Stamped TransformStamped	apply	rosApplyTransform (ROS Toolbox)
Todos los mensajes	showdetails	rosShowDetails (ROS Toolbox)

Consulte también

occupancyMap3D | rosmessage (ROS Toolbox) | rossubscriber (ROS Toolbox)