stateSpaceSE2
Descripción
El objeto stateSpaceSE2
almacena parámetros y estados en el espacio de estados SE(2), que se compone de vectores de estado representados por [x, y, θ]. x y y son coordenadas cartesianas y θ es el ángulo de orientación. El objeto utiliza la distancia euclidiana para calcular la distancia y utiliza la interpolación lineal para calcular la traslación y rotación del estado.
Creación
Descripción
crea un objeto de espacio de estados SE(2) con límites de estado predeterminados para x, y y θ.space
= stateSpaceSE2
especifica space
= stateSpaceSE2(bounds
)bounds
para x, y y θ Los valores de estado más allá de los límites se truncan hasta los límites. La entrada, bounds
, le permite establecer el valor de la propiedad StateBounds .
Propiedades
Funciones del objeto
copy | Crear una copia profunda del objeto del espacio de estados |
distance | Distancia entre dos estados |
enforceStateBounds | Reducir los límites de estado a estado |
interpolate | Interpolar entre estados |
sampleGaussian | Estado de muestra usando distribución gaussiana |
sampleUniform | Estado de la muestra usando distribución uniforme. |
Ejemplos
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b