enforceStateBounds
Descripción
reduce los estados especificados boundedStates
= enforceStateBounds(space
,states
)states
a los límites de estado en la propiedad StateBounds
del objeto de espacio de estados especificado space
.
Ejemplos
Hacer cumplir los límites estatales para los estados SE(3)
Cree un objeto de espacio de estados SE(3).
space = stateSpaceSE3([-1 1; ... -2 2; ... -10 10; ... -inf inf; ... -inf inf; ... -inf inf; ... -inf inf])
space = stateSpaceSE3 with properties: Name: 'SE3' StateBounds: [7x2 double] NumStateVariables: 7 WeightXYZ: 1 WeightQuaternion: 0.1000
Crea un par de estados en el espacio 3-D.
state1 = [2 10 3 2 0 0 0.8]; state2 = [223 100 3 2 2 12 5];
Hacer cumplir los límites estatales para un solo estado.
boundedState = enforceStateBounds(space,state1)
boundedState = 1×7
1.0000 2.0000 3.0000 2.0000 0 0 0.8000
Hacer cumplir los límites estatales para varios estados.
boundedStates = enforceStateBounds(space,[state1; state2])
boundedStates = 2×7
1.0000 2.0000 3.0000 2.0000 0 0 0.8000
1.0000 2.0000 3.0000 2.0000 2.0000 12.0000 5.0000
Argumentos de entrada
space
— Objeto del espacio de estados
stateSpaceSE2
objeto | stateSpaceSE3
objeto | stateSpaceDubins
objeto | stateSpaceReedsShepp
objeto
Objeto de espacio de estado, especificado como objeto stateSpaceSE2
, stateSpaceSE3
, stateSpaceDubins
o stateSpaceReedsShepp
.
states
— Estados ilimitados
n-por-3 matriz de valores reales | n-por-7 matriz de valores reales
Estados ilimitados, especificados como una n por 3 o n por 7 de valores reales.
Para los objetos del espacio de estados 2-D stateSpaceSE2
, stateSpaceDubins
y stateSpaceReedsShepp
, cada fila tiene la forma [x y theta]
, que define la posición xy y el ángulo de orientación theta
de un estado en el espacio de estados.
Para el objeto de espacio de estados 3-D stateSpaceSE3
, cada fila tiene la forma [x y z qw qx qy qz]
, que define la posición xyz y la orientación del cuaternión. [qw qx qy qz]
de un estado en el espacio de estados.
Tipos de datos: single
| double
Argumentos de salida
boundedStates
— estados acotados
n-por-3 matriz de valores reales | n-por-7 matriz de valores reales
Estados acotados, devueltos como una n por 3 o n por 7 de valores reales. El valor de n es el mismo que el del argumento de entrada states
.
La función trunca cada uno de los estados ilimitados especificados a los límites especificados en la propiedad StateBounds
del objeto de espacio de estados space
.
Para los objetos del espacio de estados 2-D stateSpaceSE2
, stateSpaceDubins
y stateSpaceReedsShepp
, cada fila tiene la forma [x y theta]
, que define la posición xy y el ángulo de orientación theta
de los estados acotados.
Para el objeto de espacio de estados 3-D stateSpaceSE3
, cada fila tiene la forma [x y z qw qx qy qz]
, que define la posición xyz y la orientación del cuaternión. [qw qx qy qz]
de los estados delimitados.
Tipos de datos: single
| double
Historial de versiones
Introducido en R2019b
Consulte también
stateSpaceSE2
| stateSpaceSE3
| stateSpaceDubins
| stateSpaceReedsShepp
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
Ejecute el comando introduciéndolo en la ventana de comandos de MATLAB. Los navegadores web no admiten comandos de MATLAB.
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