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checkStatus

Comprobar el estado del objeto SLAM visual estéreo

Desde R2025a

Sintaxis

status = checkStatus(vslam)

Descripción

status = checkStatus(vslam) devuelve el estado actual del objeto SLAM visual estéreo. El marco que el objeto está procesando actualmente podría ser diferente del marco agregado más recientemente.

Ejemplos

SLAM visual estéreo utilizando el conjunto de datos UTIAS

Realice la localización y el mapeo visual simultáneo estereoscópico (vSLAM) utilizando los datos del Conjunto de datos de localización y mapeo a largo plazo UTIAS proporcionado por el Instituto de Estudios Aeroespaciales de la Universidad de Toronto. Puede descargar los datos a un directorio mediante un navegador web o ejecutando este código:

ftpObj = ftp("asrl3.utias.utoronto.ca");
tempFolder = fullfile(tempdir);
dataFolder = [tempFolder,'2020-vtr-dataset\UTIAS-In-The-Dark\'];
zipFileName = [dataFolder,'run_000005.zip'];
folderExists = exist(dataFolder,"dir");

Crea una carpeta en un directorio temporal para guardar el archivo descargado y extraer su contenido.

if ~folderExists  
    mkdir(dataFolder) 
    disp("Downloading run_000005.zip (818 MB). This download can take a few minutes.") 
    mget(ftpObj,"/2020-vtr-dataset/UTIAS-In-The-Dark/run_000005.zip",tempFolder);

    disp("Extracting run_000005.zip (818 MB) ...") 
    unzip(zipFileName,dataFolder); 
end

Crea dos objetos imageDatastore para almacenar las imágenes estéreo.

imgFolderLeft = [dataFolder,'\images\left\'];
imgFolderRight = [dataFolder,'\images\right\'];
imdsLeft = imageDatastore(imgFolderLeft);
imdsRight = imageDatastore(imgFolderRight);

Especifique los parámetros intrínsecos y la línea base de la cámara estéreo, y utilícelos para crear un objeto SLAM visual estéreo. La distancia focal, el punto principal y el tamaño de la imagen están en píxeles, y la línea de base está en metros.

focalLength = [387.777 387.777];  
principalPoint = [257.446 197.718];  
imageSize = [384 512];            
intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize);
baseline = 0.239965; 

vslam = stereovslam(intrinsics,baseline,MaxNumPoints=600, ...
    TrackFeatureRange=[30 120],SkipMaxFrames=5);

Procese cada par de imágenes estéreo y visualice las poses de la cámara y los puntos del mapa 3D.

for i = 1:numel(imdsLeft.Files)
    leftImage = readimage(imdsLeft,i);
    rightImage = readimage(imdsRight,i);
    addFrame(vslam,leftImage,rightImage);

    if hasNewKeyFrame(vslam)
        % Query 3-D map points and camera poses
        xyzPoints = mapPoints(vslam);
        [camPoses,viewIds] = poses(vslam);

        % Display 3-D map points and camera trajectory
        plot(vslam);
    end

    % Get current status of system
    status = checkStatus(vslam);
    
    % Stop adding frames when tracking is lost
    if status == uint8(0)
        break
    end
end 

Una vez procesados todos los fotogramas, reinicie el sistema.

while ~isDone(vslam)
    plot(vslam)
end

reset(vslam)

Argumentos de entrada

vslam — Objeto SLAM visual estéreo

objeto stereovslam

Objeto SLAM visual estéreo, especificado como un objeto stereovslam.

Argumentos de salida

status — Estado actual del objeto SLAM visual estéreo

enumeración TrackingLost | enumeración TrackingSuccessful | enumeración FrequentKeyFrames

Estado actual del objeto SLAM visual estéreo, devuelto como una enumeración TrackingLost, TrackingSuccessful o FrequentKeyFrames. En esta tabla se describen estas enumeraciones.

Valor de enumeración	Valor numérico	Descripción
TrackingLost	uint8(0)	Se perdió el seguimiento. La cantidad de puntos característicos rastreados en el marco que se está procesando actualmente es menor que el límite inferior de la propiedad TrackFeatureRange de vslam. Esto indica que la imagen no contiene suficientes funciones o que la cámara se está moviendo demasiado rápido. Si el objeto no acepta suficientes fotogramas como fotogramas clave, para mejorar el seguimiento, puede aumentar el valor upperLimit de la propiedad TrackFeatureRange y disminuir la propiedad SkipMaxFrames para agregar fotogramas clave con mayor frecuencia.
TrackingSuccessful	uint8(1)	El seguimiento se ha realizado correctamente. La cantidad de puntos característicos rastreados en el marco que se está procesando actualmente se encuentra entre los valores de límite inferior y límite superior de la propiedad TrackFeatureRange de vslam.
FrequentKeyFrames	uint8(2)	El seguimiento agrega fotogramas clave con demasiada frecuencia. La cantidad de puntos característicos rastreados en el marco que se está procesando actualmente es mayor que el límite superior de la propiedad TrackFeatureRange de vslam.

Historial de versiones

Introducido en R2025a

Consulte también

Objetos

• stereovslam (Computer Vision Toolbox)

Funciones

• addFrame (Computer Vision Toolbox) | hasNewKeyFrame (Computer Vision Toolbox) | isDone (Computer Vision Toolbox) | mapPoints (Computer Vision Toolbox) | plot (Computer Vision Toolbox) | poses (Computer Vision Toolbox) | reset (Computer Vision Toolbox)