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copy

Crear copia profunda del objeto

    Descripción

    plannerCopy = copy(planner) crea una copia profunda del objeto trajectoryOptimalFrenet con las mismas propiedades.

    ejemplo

    Ejemplos

    contraer todo

    Crea un binaryOccupancyMap con un mapa de cuadrícula de obstáculos.

    grid = zeros(50,100);
    grid(24:26,48:53) = 1;
    map = binaryOccupancyMap(grid);

    Crea un validador de estado. Asigne el mapa y los límites estatales al validador estatal.

    validator = validatorOccupancyMap;
    validator.Map = map;
    validator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

    Cree una ruta de referencia para el planificador.

    refPath = [0,25;100,25];

    Cree un objeto trajectoryOptimalFrenet.

    planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,validator)
    planner = 
      trajectoryOptimalFrenet with properties:
    
                      Weights: [1×1 struct]
        FeasibilityParameters: [1×1 struct]
               TimeResolution: 0.1000
                  NumSegments: 1
              DeviationOffset: 0
                 CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
               TrajectoryList: [1×1 struct]
               TerminalStates: [1×1 struct]
                    Waypoints: [2×2 double]
    
    

    Crea una copia del objeto trajectoryOptimalFrenet.

    plannerNew = copy(planner)
    plannerNew = 
      trajectoryOptimalFrenet with properties:
    
                      Weights: [1×1 struct]
        FeasibilityParameters: [1×1 struct]
               TimeResolution: 0.1000
                  NumSegments: 1
              DeviationOffset: 0
                 CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
               TrajectoryList: [1×1 struct]
               TerminalStates: [1×1 struct]
                    Waypoints: [2×2 double]
    
    

    Argumentos de entrada

    contraer todo

    Objeto Frenet de trayectoria óptima, especificado como un objeto trajectoryOptimalFrenet.

    Argumentos de salida

    contraer todo

    Copia del objeto Frenet de trayectoria óptima, devuelto como un objeto trajectoryOptimalFrenet con las mismas propiedades.

    Historial de versiones

    Introducido en R2020b

    Consulte también