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copy

Crear copia profunda del objeto

Sintaxis

plannerCopy = copy(planner)

Descripción

plannerCopy = copy(planner) crea una copia profunda del objeto trajectoryOptimalFrenet con las mismas propiedades.

Ejemplos

Crear copia del objeto trayectoriaOptimalFrenet

Crea un binaryOccupancyMap con un mapa de cuadrícula de obstáculos.

grid = zeros(50,100);
grid(24:26,48:53) = 1;
map = binaryOccupancyMap(grid);

Crea un validador de estado. Asigne el mapa y los límites estatales al validador estatal.

validator = validatorOccupancyMap;
validator.Map = map;
validator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

Cree una ruta de referencia para el planificador.

refPath = [0,25;100,25];

Cree un objeto trajectoryOptimalFrenet.

planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,validator)

planner = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1×1 struct]
    FeasibilityParameters: [1×1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1×1 struct]
           TerminalStates: [1×1 struct]
                Waypoints: [2×2 double]

Crea una copia del objeto trajectoryOptimalFrenet.

plannerNew = copy(planner)

plannerNew = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1×1 struct]
    FeasibilityParameters: [1×1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1×1 struct]
           TerminalStates: [1×1 struct]
                Waypoints: [2×2 double]

Argumentos de entrada

planner — Trayectoria óptima del objeto Frenet

objeto trajectoryOptimalFrenet

Objeto Frenet de trayectoria óptima, especificado como un objeto trajectoryOptimalFrenet.

Argumentos de salida

plannerCopy — Copia de la trayectoria óptima del objeto Frenet.

objeto trajectoryOptimalFrenet

Copia del objeto Frenet de trayectoria óptima, devuelto como un objeto trajectoryOptimalFrenet con las mismas propiedades.

Historial de versiones

Introducido en R2020b

Consulte también

trajectoryOptimalFrenet