Generación de código a partir de código MATLAB

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Puedes usar Navigation Toolbox™ junto con MATLAB^® Coder™ para:

Cree un archivo MEX para acelerar su aplicación MATLAB .
Genere ANSI^®/ ISO^® código fuente C/C++ compatible con MATLAB funciones y modelos.
Genere un ejecutable independiente que se ejecute independientemente de MATLAB en su computadora u otra plataforma.

En general, el código que genera usando la toolbox es código C portátil ANSI . Para utilizar la generación de código, necesita una licencia MATLAB Coder . Para obtener más información, consulte Get Started with MATLAB Coder (MATLAB Coder).

Usando MATLAB Coder

Varias funciones Navigation Toolbox están habilitadas para generar código C/C++. Para generar código a partir de funciones robóticas, siga estos pasos:

Escriba su función o aplicación que utilice funciones Navigation Toolbox que estén habilitadas para la generación de código. Para la generación de código, algunas de estas funciones tienen requisitos que se deben cumplir.
Agregue la directiva %#codegen a su código MATLAB .
Siga el flujo de trabajo para la generación de código a partir del código MATLAB usando la app MATLAB Coder o la interfaz de línea de comandos.

Usando la app MATLAB Coder

El flujo de trabajo básico es:

En la app MATLAB Coder , configure un proyecto. (MATLAB Coder) Especificar las funciones de nivel superior y definir los tipos de entrada.
La app examina el código para ver si está listo para la generación de código. Informa de problemas tales como que una función no es compatible con la generación de código.
Comprobar si hay problemas de tiempo de ejecución.
La app genera y ejecuta una versión MEX de la función. Este paso detecta problemas que pueden ser difíciles de identificar en el código C/C++ generado.
Configurar las opciones de generación de código para la aplicación.
Generar el código C/C++.
Verificar el código C/C++ generado. Si tiene una licencia Embedded Coder^® , puede utilizar la ejecución de software en el bucle (SIL) o la ejecución del procesador en el bucle (PIL).

Para ver un tutorial, consulte Genere código para la planificación de rutas utilizando RRT Star Planner.

Usando MATLAB Coder en la línea de comandos

El flujo de trabajo básico es:

Generar una versión MEX de la función para detectar problemas y verificar el comportamiento del código generado.
Utilice coder.config para crear un objeto de configuración de código para una biblioteca o ejecutable.
Modificar las propiedades del objeto de configuración del código según sea necesario para la aplicación.
Genere código usando el comando codegen (MATLAB Coder) .
Verificar el código C/C++ generado. Si tiene una licencia Embedded Coder , puede utilizar la ejecución de software en el bucle (SIL) o la ejecución del procesador en el bucle (PIL).

Para ver un tutorial, consulte Genere código para la planificación de rutas utilizando Hybrid A Star.

Configuración del compilador C/C++

Antes de usar codegen (MATLAB Coder) para compilar su código, debe configurar su compilador C/C++. Para plataformas Windows de 32 bits, MathWorks^® proporciona un compilador predeterminado con MATLAB. Si su instalación no incluye un compilador predeterminado, puede proporcionar su propio compilador. Para obtener la lista actual de compiladores compatibles, consulte Supported and Compatible Compilers en el sitio web MathWorks . Instale un compilador que sea adecuado para su plataforma, luego lea Setting Up the C or C++ Compiler (MATLAB Coder). Después de la instalación, en el símbolo del sistema MATLAB , ejecute mex -setup. Luego puede usar la función codegen (MATLAB Coder) para compilar su código.

Funciones y System objects que admiten la generación de código

Para obtener una lista alfabética de funciones que admiten la generación de código C/C++, consulte Funciones que admiten la generación de código C++. También puede ver la sección Extended Capabilities en cualquier página de referencia.