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Generación de código a partir de código de MATLAB

Puede usar Navigation Toolbox™ junto con MATLAB® Coder™ para:

  • Crea un archivo MEX para acelerar la aplicación MATLAB.

  • Genera código fuente C/C++ compatible con ANSI®/ISO® que implementa sus funciones y modelos MATLAB.

  • Genera un archivo ejecutable independiente que se ejecute independientemente de MATLAB en el ordenador u otra plataforma.

En general, el código que genera usando la toolbox es código C portable ANSI. Para utilizar la generación de código, se necesita una licencia MATLAB Coder. Para obtener más información, consulte Introducción a MATLABCoder (MATLAB Coder).

Uso de MATLAB Coder

Varias funciones de Navigation Toolbox están habilitadas para generar código C/C++. Para generar código a partir de funciones robóticas, siga estos pasos:

  • Escriba la función o aplicación que utilice funciones de Navigation Toolbox que estén activadas para la generación de código. Para la generación de código, algunas de estas funciones tienen requisitos que se deben cumplir.

  • Añada la directiva %#codegen al código de MATLAB.

  • Siga el flujo de trabajo para la generación de código a partir del código de MATLAB con la app MATLAB Coder o la interfaz de línea de comandos.

Uso de app MATLAB Coder

El flujo de trabajo básico es:

  1. Use la app MATLAB Coder (MATLAB Coder) para configurar un proyecto. Especificar las funciones de nivel superior y definir los tipos de entrada.

    La app examina el código para ver si está listo para la generación de código. Informa de problemas tales como que una función no admite generación de código.

  2. Comprueba si hay problemas de ejecución generando y ejecutando una versión MEX de función. Este paso detecta problemas que pueden ser difíciles de identificar en el código generado en C/C++.

  3. Configurar las opciones de generación de código para la aplicación.

  4. Generar el código C/C++.

  5. Verificar el código generado en C/C++ Si dispone de una licencia de Embedded Coder®, puede utilizar la ejecución software-in-the-loop (SIL) o la ejecución processor-in-the-loop (PIL).

Para ver un tutorial, consulte Genere código para la planificación de rutas utilizando RRT Star Planner.

Uso de MATLAB Coder en la línea de comandos

El flujo de trabajo básico es:

  • Generar una versión MEX de la función para detectar problemas y verificar el comportamiento del código generado.

  • Utilizar coder.config para crear un objeto de configuración de código para una biblioteca o un ejecutable.

  • Modificar las propiedades del objeto de configuración del código según sea necesario para la aplicación.

  • Generar el código mediante el comando codegen (MATLAB Coder).

  • Verificar el código generado en C/C++ Si dispone de una licencia de Embedded Coder, puede utilizar la ejecución software-in-the-loop (SIL) o la ejecución processor-in-the-loop (PIL).

Para ver un tutorial, consulte Genere código para la planificación de rutas utilizando Hybrid A Star.

Configuración del compilador C/C++

Antes de usar codegen (MATLAB Coder) para compilar código, debe configurar el compilador de C/C++. Para plataformas Windows de 32 bits, MathWorks® proporciona un compilador predeterminado con MATLAB. Si su instalación no incluye un compilador predeterminado, puede proporcionar su propio compilador. Para obtener la lista actual de compiladores compatibles, consulte Compiladores compatibles en el sitio web de MathWorks. Instala un compilador adecuado para la plataforma y luego lee Configuración del compilador de C o C++ (MATLAB Coder). Después de la instalación, en el línea de comandos de MATLAB, ejecute mex -setup. A continuación, puede utilizar la función codegen (MATLAB Coder) para compilar código.

Funciones y System objects que admiten la generación de código

Para obtener una lista alfabética de funciones que admiten la generación de código C/C++, consulte Funciones que admiten la generación de código C++. También puede consultar la sección Extended Capabilities en cualquiera de las páginas de referencia.

Consulte también

Apps

Funciones

Temas