Introducción

Si el objetivo final de la aplicación incluye una manipulación independiente del robot KINOVA Gen3, una solución ideal es utilizar la API matlab_kortex para el control y la conectividad del flujo de trabajo. Sin embargo, en la mayoría de los casos de uso de robótica, el entorno consta de varios robots y sensores, y no es común realizar manipulación independiente. En estos escenarios, ROS se utiliza ampliamente debido a las ventajas inherentes de abstracción de hardware, controladores de dispositivos, bibliotecas, visualizadores, paso de mensajes, gestión de paquetes, etc.

Para obtener más información sobre la comparación entre estas dos interfaces, consulte Select Interface for Connecting to Kinova Gen3 Robot. El paquete de soporte incluye ejemplos para controlar ángulos de articulación y pose cartesiana individuales del robot. Ejemplos más avanzados muestran cómo utilizar las características de Robotics System Toolbox para calcular ángulos de articulación requeridos para realizar el seguimiento fluido de una trayectoria sin obstáculos en el espacio 3D y ordenar al robot que realice un seguimiento de la trayectoria precalculada.