Simulación con Gazebo para Robotics System Toolbox
Robotics System Toolbox™ proporciona un marco de cosimulación que permite utilizar algoritmos de robótica en MATLAB® y Simulink®, y visualizar su rendimiento en un entorno de simulación virtual. Este entorno utiliza el simulador Gazebo. Para obtener más información sobre el entorno de simulación, consulte Cómo funciona la simulación con Gazebo para Robotics System Toolbox.
Esta herramienta de simulación suele utilizarse para complementar los datos reales a la hora de desarrollar, probar y verificar el rendimiento de los algoritmos de robótica.
Bloques de cosimulación con Gazebo
La biblioteca de bloques Robotics System Toolbox > Gazebo Co-Simulation contiene bloques de Simulink relacionados con el entorno de simulación. Para ver la biblioteca, introduzca robotgazebolib en la línea de comandos de MATLAB.
| Bloque | Descripción |
|---|---|
| Gazebo Apply Command | Enviar comando al simulador Gazebo |
| Gazebo Blank Message | Crear comando de Gazebo en blanco |
| Gazebo Pacer | Configuración de los pasos sincronizados entre Gazebo y Simulink |
| Gazebo Read | Recibir mensajes del servidor de Gazebo |
| Gazebo Publish | Enviar mensajes personalizados al servidor de Gazebo |
| Gazebo Subscribe | Recibir mensajes personalizados del servidor de Gazebo |
| Gazebo Select Entity | Seleccionar una entidad de Gazebo |
Funciones de cosimulación con Gazebo
Estas son las funciones de MATLAB relacionadas con el entorno de simulación.
| Función | Descripción |
|---|---|
gzinit | Inicializar la configuración de la conexión para la interfaz de MATLAB de la cosimulación con Gazebo |
gzjoint | Asignar y recuperar la información de las articulaciones del modelo de Gazebo |
gzlink | Asignar y recuperar la información de los enlaces del modelo de Gazebo |
gzmodel | Asignar y recuperar la información del modelo de Gazebo |
gzworld | Interactuar con el mundo Gazebo |
gazebogenmsg | Generar dependencias para la compatibilidad con los mensajes personalizados de Gazebo |
packageGazeboPlugin | Crear un paquete de complementos de Gazebo para Simulink |
Temas relacionados
You can also select a web site from the following list:
Americas
- América Latina (Español)
- Canada (English)
- United States (English)
Europe
- Belgium (English)
- Denmark (English)
- Deutschland (Deutsch)
- España (Español)
- Finland (English)
- France (Français)
- Ireland (English)
- Italia (Italiano)
- Luxembourg (English)
- Netherlands (English)
- Norway (English)
- Österreich (Deutsch)
- Portugal (English)
- Sweden (English)
- Switzerland
- United Kingdom (English)