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Generar una trayectoria polinómica cúbica

Este ejemplo muestra cómo generar una trayectoria polinómica cúbica mediante el bloque Polynomial Trajectory.

Abra el modelo. El bloque tiene un conjunto de waypoints en 2D definidos en la máscara de bloque. La entrada Tiempo es simplemente una señal rampa para simular el avance del tiempo.

open_system('cubic_polytraj_ex1.slx')

Ejecute la simulación. La primera figura muestra la salida del vector q para las posiciones de la trayectoria. Observe la forma polinómica cúbica hasta la trayectoria entre waypoints. La gráfica XY muestra la trayectoria real en 2D, que recorre los waypoints especificados en la máscara de bloque.