Generación y seguimiento de trayectorias
Estas funciones utilizan diferentes ecuaciones matemáticas para generar trayectorias para robots manipuladores. Los polinomios, las B-splines y los perfiles de velocidad trapezoidal permiten generar trayectorias para sistemas con múltiples grados de libertad (DOF). También puede interpolar entre matrices de rotación y transformaciones homogéneas.
Estos ejemplos muestran diferentes aplicaciones de la ejecución de trayectorias, incluida la planificación, el control y la simulación de seguimiento de formas y flujos de trabajo de pick-and-place.
Funciones
Bloques
Polynomial Trajectory | Generar trayectorias polinómicas a través de waypoints |
Rotation Trajectory | Generate trajectory between two orientations |
Transform Trajectory | Generate trajectory between two homogeneous transforms |
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory | Generar trayectorias a través de varios waypoints con perfiles de velocidad trapezoidal |
Temas
- Crear una trayectoria para un robot ABB YuMi de manera interactiva
Este ejemplo muestra cómo utilizar el objeto
interactiveRigidBodyTree
para mover un robot, diseñar una trayectoria y repetirla. - Modelado de control de trayectoria con cinemática inversa
Este ejemplo de Simulink® muestra cómo el bloque Inverse Kinematics puede dirigir un manipulador a lo largo de una trayectoria especificada.
- Manipulator Shape Tracing in MATLAB and Simulink
This example shows how to trace a predefined 3-D shape in space.
- Planificar una trayectoria de alcance con múltiples restricciones cinemáticas
Este ejemplo muestra cómo utilizar cinemática inversa generalizada para planificar una trayectoria de espacio articular para un manipulador robótico.
- Perform Safe Trajectory Tracking Control Using Robotics Manipulator Blocks
This example shows you how to use Simulink® with manipulator algorithm blocks to achieve safe trajectory tracking control of a simulated robot.
- Modelar y controlar el brazo de un manipulador con robótica y Simscape
Ejecute un flujo de trabajo de pick-and-place con el robot ABB YuMi, que muestra cómo diseñar algoritmos de robótica en Simulink® y, luego, simule la acción en un entorno de prueba con Simscape™.
- Planificar y ejecutar trayectorias de espacio cartesiano o articular utilizando el manipulador KINOVA Gen3
Este ejemplo muestra cómo generar y simular trayectorias de articulación interpoladas para pasar de una pose inicial a una pose deseada del efector final.
- Flujo de trabajo de pick-and-place con Stateflow para MATLAB
Diseñe un flujo de trabajo de pick-and-place para un manipulador robótico como KINOVA® Gen3.
- Flujo de trabajo de pick-and-place en Gazebo usando un ROS
Este ejemplo muestra cómo configurar un flujo de trabajo de pick-and-place de extremo a extremo para un manipulador robótico como KINOVA® Gen3 y simular el robot en el simulador de física Gazebo.
- Simulate Joint-Space Trajectory Tracking in MATLAB
This example shows how to simulate the joint-space motion of a robotic manipulator under closed-loop control.
- Visualize Manipulator Trajectory Tracking with Simulink 3D
Simulate joint-space trajectories for a rigid body tree robot model and visualize the results with Simulation 3D Robot block in the Simulink 3D world.
- Choose Trajectories for Manipulator Paths
This example provides an overview of the types of trajectories available in Robotics System Toolbox™.
- Design Trajectory with Velocity Limits Using Trapezoidal Velocity Profile
This example shows how to use the trapezoidal velocity profile to design a trajectory with input bounds rather than parameters.
- Generate Time-Optimal Trajectories with Constraints Using TOPP-RA Solver
This example shows how to generate trajectories that satisfy velocity and acceleration limits.