Generación de trayectorias
Estas funciones utilizan diferentes ecuaciones matemáticas para generar trayectorias para manipuladores robóticos. Los polinomios, las B-splines y los perfiles de velocidad trapezoidal permiten generar trayectorias para sistemas con múltiples grados de libertad (DOF). También puede interpolar entre matrices de rotación y transformaciones homogéneas.
Estos ejemplos muestran diferentes aplicaciones de la ejecución de trayectorias, incluida la planificación, el control y la simulación de seguimiento de formas y flujos de trabajo de pick-and-place.
Funciones
Bloques
Polynomial Trajectory | Generar trayectorias polinómicas a través de waypoints |
Rotation Trajectory | Generate trajectory between two orientations |
Transform Trajectory | Generate trajectory between two homogeneous transforms |
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory | Generar trayectorias a través de varios waypoints con perfiles de velocidad trapezoidal |
Minimum Jerk Polynomial Trajectory | Generate minimum jerk polynomial trajectories through multiple waypoints (desde R2022a) |
Minimum Snap Polynomial Trajectory | Generate minimum snap polynomial trajectories through multiple waypoints (desde R2022a) |
Temas
- Choose Trajectories for Manipulator Paths
This example provides an overview of the types of trajectories available in Robotics System Toolbox™.
- Generate Time-Optimal Trajectories with Constraints Using TOPP-RA Solver
This example shows how to generate trajectories that satisfy velocity and acceleration limits.
- Manipulator Shape Tracing in MATLAB and Simulink
This example shows how to trace a predefined 3-D shape in space.