油圧ショベルのフロント動作の改善について(Revolute JointやCylindrical Jointの調節について)
1 visualización (últimos 30 días)
Mostrar comentarios más antiguos
Simscape Multibodyを用いて,油圧ショベルのフロント部分を再現しました.
各部品を「Revolute Joint」でピン結合し,各部品にピンを設け,それぞれを「Cylindrical Joint」でシリンダー結合しています.
モデル自体にはエラーもなく,作成できているのですが,動作が明らかに実際の油圧ショベルを模擬できていない状態です.
現在,シミュレーションを始めると,大きく動いてしまいます.
目標は,初期状態からあまり動くことなく,自然に静止させたいです.
そこで,各Jointを調節することで,動作を制御したいと考えているのですが,調節の仕方がわかりません.
「State Targets」や「Limit」の部分を修正するべきだと考えているのですが,どのようなパラメータを入力すれば良いのかがわかりません.
ご確認とご教授のほど,よろしくお願いいたします.
2 comentarios
Norihiro Kobayashi
el 12 de Jun. de 2023
>動作が明らかに実際の油圧ショベルを模擬できていない状態です.
>現在,シミュレーションを始めると,大きく動いてしまいます.
機構自体は実現できたとして、あとは実際の現象とのずれは、想定されている、初期位置、可動範囲に加え、アクチュエータの力、摩擦などの影響が考えられるかと思います。
State Targetsは初期位置、Limitは可動範囲を示しますので、まずは簡単なモデルで、それぞれのパラメータの影響を確認しながら設定をすすめる方法がおすすめとなります。
Respuestas (0)
Ver también
Categorías
Más información sobre アセンブリ en Help Center y File Exchange.
Community Treasure Hunt
Find the treasures in MATLAB Central and discover how the community can help you!
Start Hunting!