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Point Cloudの接触点を動かしたい
こんにちは、Point Cloudの位置が動かせない、という背景に、Variable solidから、形状変化に応じて変化する値として、取り出せないという制約があります。 Variable solidで重量の変更などは模擬するとして、位置情報を連動させた...
30 días hace | 0
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シミュレーション解析の高速化について
こんにちは、 質問1については、後者の複数シミュレーションを同時に実行する場合に、複数回の解析にかかる時間を短縮する となります。（※画像処理やニューラルネットなど一部GPUを使った処理の高速化が可能な特殊ケースや運用を除きます。） 質問2につい...
8 meses hace | 0
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Simscape Multibodyモデル内でのモーターの再現
こんにちは、 接続のイメージはこちらの例題が参考になるかもしれません。 回転インターフェイス: 電動ブレッド スライサー ただモーターが固定電圧かつシンプルな回路すので、次の例題も参考にしてみてください。 火星のヘリコプターのシステムレベル設計 ...
10 meses hace | 0
Simscape Multibodyを使用して綱渡りを再現する方法について
弾性体かつ、接触を考慮する場合ということで、以下の例題が参考になるかもしれません。 Flexible Body Models in Simscape Multibody - File Exchange - MATLAB Central Flexible...
11 meses hace | 0
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Simscape Multibodyにおいて、シリンダーを円形のガイドに沿ってスライドさせる方法について
こんにちは、Simscape Multibodyの接触モデルの作成に関してということで、回答させて頂きます。 まず、Simscape Multibodyの接触モデルでは穴あき形状は特別な接触種別を使わない限り、凸形状近似として穴が閉じてしまう仕様です。そ...
11 meses hace | 0
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simscapeで衝突を表現する方法
モデル拝見させて頂きましたが、モデル化の方針自体は問題ないようです。 バネ定数を2000程度にしてみて頂くとともに、バネ力の働く向き（正負）を改めてご確認ください。 その他数点工夫が必要そうですが、反力が働くところまでは上記対策と以下※部の修正で動作す...
alrededor de 1 año hace | 0
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エンジン冷却システムexampleにおけるexpansion_tankモデルの詳細
こんにちは、こちらのタンクモデルはDemo上では一定の圧力を維持しつつ、液体のバッファのような挙動をしている程度のようですね。以下想像を含みますが概要です。 ①は一定の値で、圧力をかけている状態を模擬 （※リリーフ弁で圧力が抜けて一定を維持している...
alrededor de 1 año hace | 0
Simulink SIgnal Builderの開始タイミングについて
こんにちは、以下の方法がベストかと言われるとほかにもありそうなのですが、 Signal Buliderではなく、Look up tableを使ってみるのはどうでしょうか？ 入力をスイッチONした時からカウントアップされる時間にすることで、 Look ...
alrededor de 1 año hace | 0
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Simscape Fluidsで複数のガス組成の取り扱い可否について
こちらの例題がそれぞれをわけて扱っている例題になります。いずれも、水素だけ、酸素だけというわけではないのですが、 わけて扱っているという意味では近いのでは？と思います。 PEM Fuel Cell System with a Custom Librar...
alrededor de 1 año hace | 0
simscapeでブロックを用いずに落下や接触を表現する方法
こんにちは、2つの質問があると思いましたが、いずれも、実施したいことや背景によっては回答が変わるかもしれません。 ひとまず以下回答です。 Spatial Contact ForceブロックやPoint Cloudﾌﾞﾛｯｸを用いずに接触を表現する方法に...
alrededor de 1 año hace | 0
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スクリプトにてsimscapeMultibodyのアニメーションを自動保存する手法はございますでしょうか。
アニメーションについては実行後、コマンドベース、もしくは、Mechanics Explorerのタブから保存が可能です。 コマンドベースについては、こちらのドキュメントを参照ください。 https://jp.mathworks.com/help/sm/...
más de 1 año hace | 0
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InertiaSensorブロックの測定範囲について
Inertia sensor のブロックを開いてすこし選択肢を眺めてみてください。 Measurement Frameが計測の基準となる軸設定に相当しています。 World / Attached / Customの設定があるので、まずはわかりやすいCe...
alrededor de 2 años hace | 0
InertiaSensorブロックの出力を記録する方法
Simulink のモデルにあるパラメータの値を自動的に変えながら繰り返し実行するにはどうすればよいですか？ - MATLAB Answers - MATLAB Central (mathworks.com) こちらのAnswersを参考にしてください。...
alrededor de 2 años hace | 0
１つの直動関節で２つのリンクを同時に動かしたい．
こんにちは、ちょっとややこしい雰囲気になるかもしれませんが、一つの方法としては、 ラック＆ピニオンの拘束を使うとできると思います。 考え方としては、直動をそれぞれに配置して、別々に自由度を持つように設定するところまでは、想像頂いた通りで、 そこか...
alrededor de 2 años hace | 1
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Simscape Driveline の入力側ブロックについて
こんにちは、Simulink-PS コンバータや PS-Simulinkコンバータ ※PSは physical signalの略 のあたりの使い勝手や、Sourceブロック関連の例題を参照頂くと良いかもしれません。 まずはこちらの例題でいかがでしょうか...
alrededor de 2 años hace | 0
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垂直多関節ロボットの慣性シミュレータの作成について
こんにちは、Simlink と Simscapeでは多少接続部で注意する必要がある点があります。 接続の基本的な方法については、次のページが参考になると思います。 単純な振子の解析 - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本 ...
más de 2 años hace | 0
Multibodyでの基礎励起（base excitation ）のやり方について
Simscape Multibodyで、壁や地面を揺らしたい場合は、壁や地面をWorld Frameに固定したままでは揺らすことができませんので、まずはその点を確認下さい。 地面や壁を揺らす際は、力で揺らすという考え方は、地面の揺れの収まり方まである程度...
más de 2 años hace | 0
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Simscape Multibodyシミュレーションモデルの実行ファイル生成について
Simscape Multibodyに限らず、SimulinkのIO関連のブロックのコード生成時の挙動に関する質問とお見受けしました。 1つめの質問については、各ブロックのコード生成への対応状況はそれぞれのブロックのhelpの下部の記載が参考になります。...
más de 2 años hace | 1
ボディの動的なパラメータ変更
変化のさせ方次第では、ある程度モデル化ができます。 1つ目の方法は、可変ブロック を使う方法ですが、こちらの場合は、基準点をベースに重心位置が変化するので、 場合によっては、意図したジオメトリの変化までは再現できないケースがあります。 Solid b...
más de 2 años hace | 1
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Multibodyの運動学的制約エラーを解決するためにはどうしたらいいでしょうか。
エラーの記載より、joint mode transitionを利用した際のエラーと推測されます。 本エラーが発生する場合、Mechanism Configuration block の Nonlinear Iterationsの数字を増やす方法が一つの対...
más de 2 años hace | 0
simscape mechanical における変位入力について
SimscapeのMechanicalドメインには変位の入力がありません。背景は、速度を伝搬する原則を利用しており、変位は初期値と速度の積分から計算されているためです。 Mechanicalドメインと、Multibodyの連携例として、以下の例題がありま...
más de 2 años hace | 0
Simuscape Fluid の ” Positive-Displacement Compressor (2P) ” は、流路における 流量を決定するためのモデル という認識で合っているでしょうか？
入力側条件については、およそご理解の通りかと思います。Volumeric displacementを設定した場合の効率の要素は、必要なトルクの方に追加で加算される形で算出されるかと思います。 出力側の条件は、2Pの水色のネットワークの作ってあげることで、...
más de 2 años hace | 1
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Flexible Beamの任意位置に新しいFrame（接続点）を追加する方法
こんにちは、直接は残念ながら取り出せませんので方法としては、Flexible Beamを2つ直列につなぐ方法が考えられます。 X[mm]のBeamを一つ作り、その先に必要分を追加するイメージです。 その際接続はWeld Jointなどが使えるかと思いま...
más de 2 años hace | 0
油圧ショベルのフロントの最大リーチ姿勢を作りたいです．（Cylindrical JointとRevolute Jointの調節方法について）
Jointの位置を指定する場合は、JointのLimitを利用するのではなく、逆動力学のモードが良いかと思われます。 下図のように、Actuationの項目をForce: Automatically Computed , Motion : Provide...
más de 2 años hace | 0
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Simscape Multibodyで時間を指定して自由落下させる方法
こんにちは、Simscape Multibodyは駆動方式が、Position(Angle)の指令か、Force(Torque）の指令かに、分かれるため、本件のように、時間で指定して位置固定の指令から自由落下に変更するのは少しだけ工夫が必要です。 ほかの...
más de 2 años hace | 0
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Simscape Multibodyでの''Solver Configuration''エラーについて
こんにちは、モデル拝見させて頂きましたが、Cylinder Jointの使い方に起因したエラーのようです。 Cylinder Jointは、z軸方向へのスライドを許容する仕様ですが、現行はz軸方向に対して直行する方向になっています。 例としては、90度...
más de 2 años hace | 0
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MATLAB simscape Mutibodyモデルが動かない
こんにちは。 可能性としてはいくつかありますが、URDFファイルになにか情報がたりていなかった可能性も考えられます。 まずはエラーの内容を確認することをお勧めいたします。 そのうえで、URDFファイル自体の中身を見てみるのも一つの方法です。 以下の...
más de 2 años hace | 0
「6-DOF joint」ブロックと「Bushing joint」ブロックの違いについて教えてください。
6-DOF Joint <> Bushing Joint の主な違いは角度の演算方式の違いですが、そのほか細かな違いがあります。 6-DOF Jointが4元数(クオータニオン)と、Bushing Jointがオイラー角ベースです。 オイラー角は、原理...
más de 2 años hace | 0
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Mechanics Expolorerのスクリーンショットを保存したい．
直接画像に落とすことを考えると、スクリーンショットをとるのが一番はやいと思います。 Wordに張り付けてpdf形式で保存(プリント/印刷)でいかがでしょうか？ Mechanics Explorerには動画形式への保存機能はついてますので、こちらもご参考...
casi 3 años hace | 0
simscape maltibody body elementsブロックの慣性を無視する方法
Simscape Multibodyでは各自由度に対して、運動方程式を解く方式となっておりますので、残念ながら、自由度をつけた際には、微小でも良いので、慣性がなんらか必須となります。 よって今回は1e-9など無視できるほど小さくする方法で解消することでエ...
casi 3 años hace | 0
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