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PID制御の出力(角速度)をSolidブロックに直接作用させたい
ロボットマニピュレーターの姿勢制御を行うシステムを構築しています。その中で、目標地点から逆運動学によって求めたジョイント部の目標回転角を入力し、センサーで読み取ったジョイント部の現在の角度との誤差を用いてPID制御を行うようなボード線図を作りたいのですが、...
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