ROS Toolbox

Diseño, simulación y despliegue de aplicaciones basadas en ROS

 

ROS Toolbox proporciona una interfaz que conecta MATLAB® y Simulink® con Robot Operating System (ROS y ROS 2), lo que permite crear una red de nodos ROS. La toolbox incluye funciones de MATLAB y bloques de Simulink para importar, analizar y reproducir datos ROS grabados en archivos rosbag. También puede conectar con una red ROS en tiempo real para acceder a mensajes ROS.

La toolbox permite verificar los nodos ROS a través de la simulación de escritorio y mediante la conexión a simuladores de robots externos como Gazebo. ROS Toolbox soporta la generación de código C++ (con Simulink Coder™), lo que permite generar automáticamente nodos ROS a partir de un modelo de Simulink, así como su despliegue en hardware físico o simulado. El soporte del modo externo de Simulink permite ver mensajes y cambiar parámetros mientras su modelo se ejecuta en hardware.

Cómo empezar:

Red ROS

Conéctese a ROS o ROS 2 para prototipar aplicaciones de sistemas autónomos. Acceda a hardware o simuladores a través de una red ROS.

Conexión a una red ROS

Conéctese a redes ROS o ROS 2 y explórelas. Utilice la introspección para enumerar los temas y tipos disponibles. Visualice una estructura detallada de los mensajes ROS.

Conexión a una red ROS.

Configuración de una red ROS

Cree y defina su propia red ROS o ROS 2 para permitir la comunicación entre diferentes dispositivos. Configure diversos nodos ROS para distribuir tareas e información.

Red ROS 2 de ejemplo. 

Comunicación ROS

Comuníquese con nodos ROS a través de mensajes.

Editores y suscriptores

Envíe y reciba mensajes ROS o ROS 2 mediante un tema con semántica de edición-suscripción.

Modelo de Simulink para la suscripción a datos de sensores y la publicación de velocidades de rueda.

Servicios y acciones

Utilice una arquitectura cliente-servidor para enviar solicitudes, realizar tareas y obtener realimentación en aplicaciones ROS.

Interacción cliente-servidor mediante servicios y acciones ROS.

Servidor de parámetros

Utilice los servidores de parámetros ROS para almacenar las opciones de configuración de varios nodos y permitir la reconfiguración dinámica de los nodos.

Modelo de Simulink que consulta y establece los parámetros ROS para controlar la selección de la marcha del vehículo. 

Mensajes ROS

Utilice los mensajes para compartir información entre nodos ROS. Recurra a los mensajes integrados o especifique definiciones de mensajes personalizadas.

Archivos de registro ROS (rosbag)

Importe archivos rosbag para filtrar, visualizar y analizar los datos registrados.

Flujo de trabajo para la selección de datos ROS desde archivos rosbag.

Mensajes personalizados

Agregue nuevos tipos de mensajes para sus aplicaciones ROS o ROS 2 gracias al soporte para mensajes personalizados.

Generación de mensajes ROS 2 personalizados.

Despliegue de ROS

Despliegue nodos ROS y ROS 2 independientes en su red.

Generating a standalone ROS 2 node from Simulink. Explore gallery (6 images)

Ejemplos de aplicación

Utilice ejemplos de aplicación para diseñar, simular y desplegar sistemas con comunicación ROS y ROS 2.

Funcionalidades más recientes

Conexión y exploración de redes

Comuníquese con nodos ROS y ROS 2 en red con MATLAB y Simulink.

Compatibilidad con varias plataformas

Acceda a funcionalidad ROS desde Windows, macOS y Linux.

Editores y suscriptores

Envíe y reciba mensajes ROS y ROS 2 con MATLAB y Simulink a través de una red ROS.

Mensajes personalizados

Genere mensajes personalizados para su uso en redes ROS y ROS 2 basados en los paquetes especificados.

Reproducción de archivos de registro

Importe archivos de registro ROS (rosbag) para filtrar, visualizar y analizar los datos registrados.

Servicios y acciones

Use la comunicación de solicitud/respuesta o tareas de activación para flujos de trabajo más avanzados con redes ROS.

Despliegue de nodos ROS

Despliegue nodos ROS y ROS 2 en plataformas hardware mediante Simulink Coder.

Paquete de soporte para robots basados en TurtleBot

Conecte con hardware TurtleBot.

Consulte las notas de la versión para obtener detalles sobre estas funcionalidades y las funciones correspondientes.

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