rigid3d

Transformación geométrica rígida 3D

Descripción

Un objeto rigid3d almacena información sobre una transformación geométrica rígida 3D y permite transformaciones directas e inversas.

Creación

Sintaxis

tform = rigid3d

tform = rigid3d(t)

tform = rigid3d(rot,trans)

Descripción

tform = rigid3d crea un objeto rigid3d predeterminado que se corresponde con una transformación de identidad.

tform = rigid3d(t) crea un objeto rigid3d basado en una matriz de transformación rígida directa especificada, t. La entrada t define la propiedad T.

tform = rigid3d(rot,trans) crea un objeto rigid3d basado en la rotación, rot, y la traslación, trans, componentes de la transformación. rot establece la propiedad Rotation. trans establece la propiedad Translation.

Propiedades

T — Transformación rígida directa

Matriz de identidad de 4 por 4 (predeterminado) | Matriz numérica de 4 por 4

Transformación rígida directa, especificada como matriz numérica de 4 por 4. Esta matriz tiene que ser una transformación homogénea que satisfaga la convención posmultiplicación dada por:

$$\left[\begin{array}{cccc}x& y& z& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}u& v& w& 1\end{array}\right]*T$$

T tiene la forma de

$$\begin{array}{ccccc}[r_{11}& r_{12}& r_{13}& 0;& \mathrm{...}\\ r_{21}& r_{22}& r_{23}& 0;& \mathrm{...}\\ r_{31}& r_{32}& r_{33}& 0;& \mathrm{...}\\ t_x& t_y& t_z& 1];& \end{array}$$

Tipos de datos: single | double

Dimensionality — Dimensionalidad de la transformación geométrica

3 (predeterminado) | entero positivo

Esta propiedad es de solo lectura.

Dimensionalidad de la transformación geométrica, especificada como entero positivo.

Rotation — Componente de rotación de transformación

Matriz de identidad de 3 por 3 (predeterminado) | Matriz numérica de 3 por 3

Componente de rotación de la transformación, especificado como matriz numérica de 3 por 3. Esta matriz de rotación satisface la convención posmultiplicación que da

$$\left[\begin{array}{ccc}x& y& z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}u& v& w\end{array}\right]*R$$

Tipos de datos: single | double

Translation — Componente de traslación de la transformación

[0 0 0] (predeterminado) | Vector fila numérico de 3 elementos

Componente de traslación de la transformación, especificado como vector fila numérico de 3 elementos. Este vector de traslación satisface la convención que da

$$\left[\begin{array}{ccc}x& y& z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}u& v& w\end{array}\right]+t$$

Tipos de datos: single | double

Funciones del objeto

invert	Invert geometric transformation
outputLimits	Find output spatial limits given input spatial limits
transformPointsForward	Apply forward geometric transformation
transformPointsInverse	Apply inverse geometric transformation

Ejemplos

Crear un objeto 3D rígido con traslación y rotación definidas

Especifique un ángulo de rotación en grados y cree una matriz de rotación de 3 por 3.

theta = 30;
rot = [ cosd(theta) sind(theta) 0; ...
       -sind(theta) cosd(theta) 0; ...
       0 0 1];

Especifique la cantidad de traslación horizontal, vertical y de profundidad respectivamente.

trans = [2 3 4];

Cree un objeto rigid3d que realice la rotación y la traslación.

tform = rigid3d(rot,trans)

tform = 
  rigid3d with properties:

       Rotation: [3x3 double]
    Translation: [2 3 4]

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

rigid2d | affine3d | geometricTransform3d | imwarp

Temas

• 2-D and 3-D Geometric Transformation Process Overview
• Matrix Representation of Geometric Transformations

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