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rigid3d

Transformación geométrica rígida 3D

Descripción

Un objeto rigid3d almacena información sobre una transformación geométrica rígida 3D y permite transformaciones directas e inversas.

Creación

Descripción

tform = rigid3d crea un objeto rigid3d predeterminado que se corresponde con una transformación de identidad.

tform = rigid3d(t) crea un objeto rigid3d basado en una matriz de transformación rígida directa especificada, t. La entrada t define la propiedad T.

ejemplo

tform = rigid3d(rot,trans) crea un objeto rigid3d basado en la rotación, rot, y la traslación, trans, componentes de la transformación. rot establece la propiedad Rotation. trans establece la propiedad Translation.

Propiedades

expandir todo

Transformación rígida directa, especificada como matriz numérica de 4 por 4. Esta matriz tiene que ser una transformación homogénea que satisfaga la convención posmultiplicación dada por:

[xyz1]=[uvw1]*T

T tiene la forma de

[r11r12r130;...r21r22r230;...r31r32r330;...txtytz1];

Tipos de datos: single | double

Esta propiedad es de solo lectura.

Dimensionalidad de la transformación geométrica, especificada como entero positivo.

Componente de rotación de la transformación, especificado como matriz numérica de 3 por 3. Esta matriz de rotación satisface la convención posmultiplicación que da

[xyz]=[uvw]*R

Tipos de datos: single | double

Componente de traslación de la transformación, especificado como vector fila numérico de 3 elementos. Este vector de traslación satisface la convención que da

[xyz]=[uvw]+t

Tipos de datos: single | double

Funciones del objeto

invertInvert geometric transformation
outputLimitsFind output spatial limits given input spatial limits
transformPointsForwardApply forward geometric transformation
transformPointsInverseApply inverse geometric transformation

Ejemplos

contraer todo

Especifique un ángulo de rotación en grados y cree una matriz de rotación de 3 por 3.

theta = 30;
rot = [ cosd(theta) sind(theta) 0; ...
       -sind(theta) cosd(theta) 0; ...
       0 0 1];

Especifique la cantidad de traslación horizontal, vertical y de profundidad respectivamente.

trans = [2 3 4];

Cree un objeto rigid3d que realice la rotación y la traslación.

tform = rigid3d(rot,trans)
tform = 
  rigid3d with properties:

       Rotation: [3x3 double]
    Translation: [2 3 4]

Historial de versiones

Introducido en R2020a