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correct

Estados correctos utilizando mediciones de estado directas para insfilterAsync

Sintaxis

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Descripción

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) corrige el estado y la covarianza del error de estimación del estado en función de la medición y la covarianza de la medición. La medición se asigna directamente al estado especificado por los índices idx.

Ejemplos

Corrija insfilterAsync usando medición directa

Create un objeto insfilterAsync y mostrar su estado.

filter = insfilterAsync;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Fusionar una medida de posición con su correspondiente covarianza.

idx = [8 9 10];
measure = [10 10 0];
measureCov = 1e-4*diag([5 5 5]);
correct(filter,idx,measure,measureCov)

Muestra el estado después de la fusión.

disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0    6.6667    6.6667         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Argumentos de entrada

FUSE — objeto insfilterAsync

objeto

insfilterAsync, especificado como un objeto.

idx — Índice de vector de estado de medición a corregir

N-vector de elementos enteros crecientes en el rango [1, 28]

Índice vectorial de estado de la medición a corregir, especificado como un vector de elementos N de números enteros crecientes en el rango [1, 28].

Los valores estatales representan:

Estado	Unidades	Índice
Orientación (partes del cuaternión)	N / A	1:4
Velocidad angular (XYZ)	rad/s	5:7
Posición (NED)	metro	8:10
Velocidad (NED)	EM	11:13
Aceleración (NED)	m/s2	14:16
Polarización del acelerómetro (XYZ)	m/s2	17:19
Polarización del giroscopio (XYZ)	rad/s	20:22
Vector de campo geomagnético (NED)	µT	23:25
Polarización del magnetómetro (XYZ)	µT	26:28

Tipos de datos: single | double

measurement — Medición directa del estado.

Vector de N elementos

Medida directa del estado, especificada como un vector de elementos N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Tipos de datos: single | double

measurementCovariance — Covarianza de medición

escalar | Vector de N elementos | matriz de N por N

Covarianza de la medición, especificada como un escalar, un vector de N elementos o una matriz de N por N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

insfilterAsync | insfilter