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fuseaccel

Estados correctos utilizando datos del acelerómetro para insfilterAsync

Sintaxis

[res,resCov] = fuseaccel(FUSE,acceleration,accelerationCovariance)

Descripción

[res,resCov] = fuseaccel(FUSE,acceleration,accelerationCovariance) fusiona los datos del acelerómetro para corregir la estimación del estado.

Ejemplos

Datos del acelerómetro de fusión usando insfilterAsync

Create un objeto insfilterAsync y mostrar su estado.

filter = insfilterAsync;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Fusionar la medida de un acelerómetro con su covarianza.

acceleration = [0 -9.8 0] 

acceleration = 1×3

         0   -9.8000         0

accelCovariance = 0.01*diag([1 1 1]);
[res,resCovariance] = fuseaccel(filter,acceleration,accelCovariance)

res = 1×3

         0   -9.8000   -9.8100

resCovariance = 3×3

    0.3969         0         0
         0    0.3969         0
         0         0    0.3969

Muestra el estado después de la fusión.

disp(filter.State')

    0.7285   -0.6850         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0    0.0247    0.0247         0   -0.0247   -0.0247         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Argumentos de entrada

FUSE — objeto insfilterAsync

objeto

insfilterAsync, especificado como un objeto.

acceleration — Lecturas del acelerómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor local (m/s²)

vector fila de 3 elementos

Lecturas del acelerómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor local en m/s², especificadas como un vector fila de 3 elementos

Tipos de datos: single | double

accelerationCovariance — Covarianza del error de aceleración de la medición del acelerómetro ((m/s²)²)

escalar | vector fila de 3 elementos | Matriz de 3 por 3

Covarianza del error de aceleración de la medición del acelerómetro en (m/s²)², especificada como un escalar, un vector fila de 3 elementos o una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

res — Residual

Vector 1 por 3 de valores reales

Residual, devolvió un vector de 1 por 3 de valores reales en m/s².

resCov — Covarianza residual

Matriz de valores reales de 3 por 3

Covarianza residual, devuelta como una matriz de 3 por 3 de valores reales en (m/s²)².

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

insfilterAsync | insfilter