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fusegyro

Estados correctos utilizando datos de giroscopio para insfilterAsync

Sintaxis

[res,resCov] = fusegyro(FUSE,gyroReadings,gyroCovariance)

Descripción

[res,resCov] = fusegyro(FUSE,gyroReadings,gyroCovariance) fusiona los datos del giroscopio para corregir la estimación del estado.

Ejemplos

Fusionar datos del giroscopio usando insfilterAsync

Create un objeto insfilterAsync y mostrar su estado.

filter = insfilterAsync;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Fusionar una medida de giroscopio con su covarianza.

angularVel = [1 1 1] 

angularVel = 1×3

     1     1     1

angularVelCovariance = 0.01*diag([1 1 1]);
[res,resCovariance] = fusegyro(filter,angularVel,angularVelCovariance)

res = 1×3

     1     1     1

resCovariance = 3×3

    0.0120         0         0
         0    0.0120         0
         0         0    0.0120

Muestra el estado después de la fusión.

disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0    0.0833    0.0833    0.0833         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0    0.0833    0.0833    0.0833   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Argumentos de entrada

FUSE — objeto insfilterAsync

objeto

insfilterAsync, especificado como un objeto.

gyroReadings — Lecturas del giroscopio en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor local (rad/s)

vector fila de 3 elementos

Lecturas del giroscopio en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor local en rad/s, especificado como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

gyroCovariance — Covarianza del error de medición del giroscopio ((rad/s)²)

escalar | vector fila de 3 elementos | Matriz de 3 por 3

Covarianza del error de medición del giroscopio en (rad/s)², especificado como un escalar, un vector fila de 3 elementos o una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

res — Residual

Vector 1 por 3 de valores reales

Residual, devuelto como un vector de 1 por 3 de valores reales en rad/s.

resCov — Covarianza residual

Matriz de valores reales de 3 por 3

Covarianza residual, devuelta como una matriz de 3 por 3 de valores reales en (rad/s)².

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

insfilterAsync | insfilter