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move

Mover mapa en el marco mundial

Sintaxis

move(map,moveValue)

move(map,moveValue,Name,Value)

Descripción

La función move mueve el origen local del mapa de ocupación binario a una ubicación en el marco mundial y actualiza los límites del mapa.

move(map,moveValue) mueve el origen local del mapa a una ubicación absoluta, moveValue, en el marco mundial, y actualiza los límites del mapa. Los valores de movimiento se truncan según la resolución del mapa. De forma predeterminada, las regiones recién reveladas se establecen en map.DefaultValue.

move(map,moveValue,Name,Value) especifica opciones adicionales especificadas por uno o más argumentos de pares nombre-valor.

Ejemplos

Mover mapa local y sincronizar con el mapa mundial

Este ejemplo muestra cómo mover un mapa egocéntrico local y sincronizarlo con un mapa mundial más grande. Este proceso emula un vehículo que conduce en un entorno y obtiene actualizaciones sobre los obstáculos en las nuevas áreas.

Cargar mapas de ejemplo. Crea un mapa de ocupación binario a partir de complexMap.

load exampleMaps.mat
map = binaryOccupancyMap(complexMap);
show(map)

Crea un mapa local más pequeño.

mapLocal = binaryOccupancyMap(complexMap(end-20:end,1:20));
show(mapLocal)

Siga una ruta planificada en el mapa mundial y actualice el mapa local a medida que mueve su marco local.

Especifique las ubicaciones de las rutas y trácelas en el mapa.

path = [5 2
        8 2
        8 8
        30 8];
show(map)
hold on
plot(path(:,1),path(:,2))
hold off

Cree un bucle para moverse entre puntos según la resolución del mapa. Divide la diferencia entre puntos por la resolución del mapa para ver cuántos movimientos incrementales puedes hacer.

for i = 1:length(path)-1
    moveAmount = (path(i+1,:)-path(i,:))/map.Resolution;
    for j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2))
        moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution;
        move(mapLocal,moveValue, ...
            "MoveType","relative","SyncWith",map)
 
        show(mapLocal)
        drawnow limitrate
        pause(0.2)
    end
end

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

objeto binaryOccupancyMap

Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap. Este objeto representa el entorno del vehículo.

moveValue — Valor de movimiento del origen del mapa local

vector [x y]

Valor de movimiento del origen del mapa local, especificado como un vector [x y]. De forma predeterminada, el valor es una ubicación absoluta a la que mover el origen local en el marco mundial. Utilice el par nombre-valor MoveType para especificar un movimiento relativo.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

En versiones anteriores a R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: 'MoveType','relative'

MoveType — tipo de movimiento

'absolute' (predeterminado) | 'relative'

Tipo de movimiento, especificado como 'absolute' o 'relative'. Para movimientos relativos, especifique un vector [x y] relativo para moveValue basado en su marco local actual.

FillValue — Valor de relleno para ubicaciones reveladas

0 (predeterminado) | 1

Valor de relleno para ubicaciones reveladas debido a los límites del mapa desplazados, especificados como 0 o 1.

SyncWith — Mapa secundario para sincronizar

objeto binaryOccupancyMap

Mapa secundario para sincronizar, especificado como un objeto binaryOccupancyMap. Cualquier ubicación revelada basada en el movimiento se actualiza con valores en este mapa utilizando las coordenadas mundiales.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

binaryOccupancyMap | occupancyMap | occupancyMatrix