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setOccupancy

Establecer el valor de ocupación de las ubicaciones

Sintaxis

setOccupancy(map,xy,occval)

setOccupancy(map,xy,occval,"local")

setOccupancy(map,ij,occval,"grid")

validPts = setOccupancy(___)

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix)

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix,"local")

setOccupancy(map,topLeft,inputMatrix,"grid")

Descripción

La función setOccupancy asigna valores de ocupación de ubicaciones específicas en el mapa de ocupación binario.

setOccupancy(map,xy,occval) asigna valores de ocupación, occval, a la matriz de entrada de coordenadas mundiales, xy, en la cuadrícula de ocupación, map. Cada fila de la matriz, xy, es un punto en el mundo y se representa como un par de coordenadas [x y]. occval es un escalar o una matriz de una sola columna de la misma longitud que xy. Una ubicación ocupada se representa como true (1), y una ubicación libre se representa como false (0).

setOccupancy(map,xy,occval,"local") asigna valores de ocupación, occval, a la matriz de entrada de coordenadas locales, xy, como coordenadas locales.

setOccupancy(map,ij,occval,"grid") asigna valores de ocupación, occval, a la matriz de entrada de índices de cuadrícula, ij, como [rows cols].

validPts = setOccupancy(___) genera un vector de elementos n de valores lógicos que indica si las coordenadas de entrada están dentro de los límites del mapa.

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix) asigna una matriz de valores de ocupación especificando la ubicación de la esquina inferior izquierda en coordenadas mundiales.

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix,"local") asigna una matriz de valores de ocupación especificando la ubicación de la esquina inferior izquierda en coordenadas locales.

setOccupancy(map,topLeft,inputMatrix,"grid") asigna una matriz de valores de ocupación especificando el índice de la celda superior izquierda en los índices de la cuadrícula y el tamaño de la matriz.

Ejemplos

Crear y modificar la cuadrícula de ocupación binaria

Cree un mapa vacío de 10 m x 10 m.

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Establezca la ocupación de las ubicaciones del mundo real y muestre el mapa.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Agrande las ubicaciones ocupadas con un radio determinado.

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Obtenga las ubicaciones de la cuadrícula a partir de las ubicaciones del mundo real.

ij = world2grid(map, [x y]);

Establezca las ubicaciones de la cuadrícula como ubicaciones libres.

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

objeto binaryOccupancyMap

Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap. Este objeto representa el entorno del robot. El objeto contiene una cuadrícula de matriz con valores binarios que indican los obstáculos como true (1) y las ubicaciones libres como false (0).

xy — Coordenadas del mundo real

Arreglo vertical de n por 2

Coordenadas del mundo real especificadas como un arreglo de n por 2 de pares [x y], donde n es el número de coordenadas del mundo real.

Tipos de datos: double

ij — Posiciones de cuadrícula

Arreglo vertical de n por 2

Posiciones de cuadrícula especificadas como un arreglo vertical de n por 2 de pares [i j] en formato [rows cols], donde n es el número de posiciones de cuadrícula.

Tipos de datos: double

occval — Valores de ocupación

Matriz vertical n por 1

Valores de ocupación de la misma longitud que xy o ij, devueltos como una matriz vertical de n por 1, donde n es el mismo n en xy o ij. Los valores se dan entre 0 y 1 inclusive.

inputMatrix — Valores de ocupación

matriz

Valores de ocupación, especificados como una matriz. Los valores se dan entre 0 y 1 inclusive.

bottomLeft — Ubicación de la matriz de salida en el mundo o local.

vector de dos elementos | [xCoord yCoord]

Ubicación de la esquina inferior izquierda de la matriz de salida en coordenadas mundiales o locales, especificada como un vector de dos elementos, [xCoord yCoord]. La ubicación está en coordenadas mundiales o locales según la sintaxis.

Tipos de datos: double

topLeft — Ubicación de la red

vector de dos elementos | [iCoord jCoord]

Ubicación de la esquina superior izquierda de la cuadrícula, especificada como un vector de dos elementos, [iCoord jCoord].

Tipos de datos: double

Argumentos de salida

validPts — Ubicaciones válidas del mapa

vector columna n por 1

Ubicaciones de mapas válidas, devueltas como un vector columna n por 1 con una longitud igual a xy o ij. Las ubicaciones dentro del mapa devuelven un valor de 1. Las ubicaciones fuera de los límites del mapa devuelven un valor de 0.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

binaryOccupancyMap | getOccupancy | occupancyMap