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getOccupancy

Obtener valor de ocupación de ubicaciones

Sintaxis

occVal = getOccupancy(map,xy)

occVal = getOccupancy(map,xy,"local")

occVal = getOccupancy(map,ij,"grid")

[occVal,validPts] = getOccupancy(___)

occMatrix = getOccupancy(map)

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize)

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local")

occMatrix = getOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid")

Descripción

La función getOccupancy obtiene los valores de ocupación de ubicaciones especificadas en el mapa de ocupación binario.

occVal = getOccupancy(map,xy) devuelve una matriz de valores de ocupación en las ubicaciones xy en el marco mundial. Las ubicaciones desconocidas, incluso fuera del mapa, devuelven map.DefaultValue.

occVal = getOccupancy(map,xy,"local") devuelve una matriz de valores de ocupación en las ubicaciones xy en el marco local.

occVal = getOccupancy(map,ij,"grid") especifica índices de celdas de cuadrícula ij en lugar de ubicaciones xy.

[occVal,validPts] = getOccupancy(___) también genera un vector de elementos n de valores lógicos que indica si las coordenadas de entrada están dentro de los límites del mapa.

occMatrix = getOccupancy(map) devuelve todos los valores de ocupación en el mapa como una matriz.

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize) devuelve una matriz de valores de ocupación especificando la ubicación de la esquina inferior izquierda en coordenadas mundiales y el tamaño de la matriz en metros.

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local") devuelve una matriz de valores de ocupación especificando la ubicación de la esquina inferior izquierda en coordenadas locales y el tamaño de la matriz en metros.

occMatrix = getOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid") devuelve una matriz de valores de ocupación especificando el índice de la celda superior izquierda en los índices de la cuadrícula y el tamaño de la matriz.

Ejemplos

Insertar escaneos láser en un mapa de ocupación binario

Cree un mapa de cuadrícula de ocupación binaria vacío.

map = binaryOccupancyMap(10,10,20);

Introduzca la pose del vehículo, los alcances, los ángulos y el alcance máximo del escaneo láser.

pose = [5,5,0];
ranges = 3*ones(100,1);
angles = linspace(-pi/2,pi/2,100);
maxrange = 20;

Crea un objeto lidarScan con los rangos y ángulos especificados.

scan = lidarScan(ranges,angles);

Inserte los datos del escaneo láser en el mapa de ocupación.

insertRay(map,pose,scan,maxrange);

Muestre el mapa para ver los resultados de insertar el escaneo láser.

show(map)

Verifique la ocupación del lugar directamente frente al vehículo.

getOccupancy(map,[8 5])

ans = logical
   1

Obtenga valores de ocupación y verifique el estado de ocupación

Acceda a los valores de ocupación y verifique su estado de ocupación en función de los umbrales de ocupación y libertad del objeto occupancyMap.

Cree una matriz y rellénela con valores. Utilice esta matriz para crear un mapa de ocupación.

p = zeros(20,20);
p(11:20,11:20) = ones(10,10);
map = binaryOccupancyMap(p,10);
show(map)

Obtén la ocupación de diferentes ubicaciones y consulta sus estados de ocupación. El estado de ocupación devuelve 0 para espacio libre y 1 para espacio ocupado. Los valores desconocidos devuelven –1.

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1]);
occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1]);
pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid');

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

objeto binaryOccupancyMap

Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap. Este objeto representa el entorno del vehículo.

xy — Coordenadas en el mapa.

matriz de n por 2

Coordenadas en el mapa, especificadas como una matriz n por 2 de pares [x y], donde n es el número de coordenadas. Las coordenadas pueden ser coordenadas mundiales o locales según la sintaxis.

Tipos de datos: double

ij — Ubicaciones de la cuadrícula en el mapa

matriz de n por 2

Ubicaciones de la cuadrícula en el mapa, especificadas como una matriz n por 2 de pares [i j], donde n es el número de ubicaciones. Las ubicaciones de la cuadrícula se dan como [row col].

Tipos de datos: double

bottomLeft — Ubicación de la matriz de salida en el mundo o local.

vector de dos elementos | [xCoord yCoord]

Ubicación de la esquina inferior izquierda de la matriz de salida en coordenadas mundiales o locales, especificada como un vector de dos elementos, [xCoord yCoord]. La ubicación está en coordenadas mundiales o locales según la sintaxis.

Tipos de datos: double

matSize — Tamaño de la matriz de salida

vector de dos elementos | [xLength yLength] | [gridRow gridCol]

Tamaño de la matriz de salida, especificado como un vector de dos elementos, [xLength yLength] o [gridRow gridCol]. El tamaño está en coordenadas mundiales, coordenadas locales o índices de cuadrícula según la sintaxis.

Tipos de datos: double

topLeft — Ubicación de la red

vector de dos elementos | [iCoord jCoord]

Ubicación de la esquina superior izquierda de la cuadrícula, especificada como un vector de dos elementos, [iCoord jCoord].

Tipos de datos: double

Argumentos de salida

occVal — Valores de ocupación

vector columna n por 1

Valores de ocupación, devueltos como un vector columna n por 1 con una longitud igual a xy o ij. Los valores de ocupación pueden ser libres de obstáculos (0) u ocupados (1).

validPts — Ubicaciones válidas del mapa

vector columna n por 1

Ubicaciones de mapas válidas, devueltas como un vector columna n por 1 con una longitud igual a xy o ij. Las ubicaciones dentro del mapa devuelven un valor de 1. Las ubicaciones fuera de los límites del mapa devuelven un valor de 0.

occMatrix — Matriz de valores de ocupación

matriz

Matriz de valores de ocupación, devuelta como matriz con tamaño igual a matSize o el tamaño de map.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

binaryOccupancyMap | setOccupancy

Temas

• Cuadrículas de ocupación