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cameraIMUCalibrationOptions

Opciones para calibrar la cámara y la IMU

Desde R2024a

Descripción

El objeto cameraIMUCalibrationOptions almacena opciones para calibrar una transformación entre un marco de referencia de cámara a un marco de referencia IMU para su uso en la función estimateCameraIMUTransform.

Creación

Sintaxis

options = cameraIMUCalibrationOptions

options = cameraIMUCalibrationOptions(Name=Value)

Descripción

options = cameraIMUCalibrationOptions crea opciones para calibrar una transformación entre una cámara y una IMU con propiedades predeterminadas para la función estimateCameraIMUTransform.

options = cameraIMUCalibrationOptions(Name=Value) establece propiedades utilizando uno o más argumentos de nombre-valor.

Propiedades

UndistortPoints — Desdistorsionar los puntos de la imagen antes de la calibración

1 o true (predeterminado) | 0 o false

Indicación de si la función estimateCameraIMUTransform deshace la distorsión de los puntos de imagen especificados antes de la calibración, especificada como un 1 (true) o 0 (false) lógico.

InitialTransform — Transformación inicial del marco de la cámara al marco de la IMU

se3() | objeto se3 | objeto rigidtform3d

Transformación inicial del marco de la cámara al marco IMU, especificada como un objeto se3 o un objeto rigidtform3d (Image Processing Toolbox).

Si tiene un diagrama mecánico del sistema, puede calcular esta transformación. Si es necesario recalibrar para el mantenimiento regular, utilice una estimación calculada previamente.

SolverOptions — Opciones de solucionador para la optimización de la calibración

factorGraphSolverOptions() (predeterminado) | objeto factorGraphSolverOptions

Opciones del solucionador para la optimización de la calibración, especificadas como un objeto factorGraphSolverOptions.

CameraPoses — Poses de cámara

[] (predeterminado) | matriz de N por 7 | Arreglo de N elementos de objetos se3 o rigidtform3d

Poses de cámara, especificadas como una matriz de N por 7, como una tabla de poses de cámara de dos columnas o como un arreglo de N elementos de objetos se3 u objetos rigidtform3d (Image Processing Toolbox). N es el número total de poses de cámara y debe ser igual a la longitud de imagePoints.

Si especifica una matriz N por 7, cada fila es una pose 3D con el formato [x y z qw qx qy qz]. x, y y z comprenden la posición xyz. qw, qx, qy y qz comprenden la orientación como un cuaternión.

Si especifica un arreglo de N elementos de objetos se3 o rigidtform3d, entonces todos los elementos de la matriz deben ser del mismo tipo. Por ejemplo, si el primer elemento contiene un objeto se3, todos los demás elementos deben ser objetos se3.

Puede utilizar la función de objeto poses (Computer Vision Toolbox) del objeto imageviewset (Computer Vision Toolbox) para obtener una tabla de pose de cámara de dos columnas.

Si CameraPoses está vacío, entonces la función estimateCameraIMUTransform calcula las poses de la cámara utilizando el argumento imagePoints.

CameraInformation — Información de la cámara

eye(2) (predeterminado) | matriz de 2 por 2

Información de la cámara, especificada como una matriz de 2 por 2. El valor de la información muestra confianza en la detección de puntos de patrón. Utilice un valor de información mayor para especificar una mayor confianza durante la optimización de la calibración.

ImageTime — Marcas de tiempo de la imagen

datetime.empty() | objeto datetime

Marcas de tiempo de la imagen, especificadas como un objeto datetime.

ImageSampleRate — Frecuencia de muestreo de la imagen de la cámara

[] | número entero positivo

Frecuencia de muestreo de la imagen de la cámara, especificada como un entero positivo en hercios. Utilice este parámetro cuando no disponga de marcas de tiempo de imagen precisas. Para obtener mejores resultados de estimación, especifique marcas de tiempo de imagen precisas si están disponibles.

ShowProgress — Visualizar el progreso en la figura

"all" (predeterminado) | "undistortion" | "camera-poses" | "none"

Visualice el progreso en la figura, especificada como una de estas opciones:

• "all" — Muestra el progreso de la desdistorsión y la estimación de la pose de la cámara.

• "undistortion — Muestra el progreso de la desdistorsión.

• "camera-poses" — Muestra el progreso de la estimación de la pose de la cámara.

• "none" — Deshabilitar la visualización del progreso.

Historial de versiones

Introducido en R2024a

Consulte también

estimateCameraIMUTransform | cameraIMUParameters

Temas

• Estimación de la transformación de cámara a IMU mediante calibración extrínseca