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cameraIMUParameters

Objeto para almacenar parámetros estimados de cámara a IMU

Desde R2024a

Descripción

El objeto cameraIMUParameters almacena las estimaciones de los parámetros de la cámara a IMU de la optimización de calibración ejecutada por la función estimateCameraIMUTransform.

Creación

Sintaxis

[tform,camIMUParams] = estimateCameraIMUTransform(___)

Descripción

[tform,camIMUParams] = estimateCameraIMUTransform(___) devuelve la transformación entre un marco de referencia de cámara y un marco de referencia IMU, y los parámetros de calibración estimados como un objeto cameraIMUParameters camIMUParams.

Propiedades

Transform — Transformación SE(3) de cámara a IMU

Solo lectura: objeto se3

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Se corrigió la transformación SE(3) de la cámara a la IMU, devuelta como un objeto se3.

ReprojectionErrors — Diferencia absoluta entre los puntos de referencia proyectados y las observaciones de los puntos de imagen en cada cuadro

Solo lectura: M-by-2-by-N matriz de dobles

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Diferencia absoluta entre los puntos de referencia proyectados y las observaciones de los puntos de imagen en cada cuadro, almacenada como una matriz de dobles M por 2 por N. M es la cantidad de puntos de referencia en el tablero de calibración de destino y N es la cantidad de imágenes de calibración especificadas en el argumento imagePoints de la función estimateCameraIMUTransform.

TranslationErrors — Error en la predicción de la traducción de la IMU entre fotogramas de cámara consecutivos después de la calibración

Solo lectura: Matriz numérica (N-1) por 3

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Error en la predicción de la traducción de IMU entre fotogramas de cámara consecutivos después de la calibración, almacenado como una matriz numérica de (N-1) por 3. N es el número total de imágenes especificado en el argumento imagePoints de la función estimateCameraIMUTransform. Cada fila es una posición con la forma [x,y,z], en metros.

RotationErrors — Error en la predicción de la rotación de la IMU entre poses sucesivas de la cámara después de la calibración

Solo lectura: Matriz numérica (N-1) por 3

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Error en la predicción de rotación de IMU entre poses sucesivas de cámara después de la calibración, almacenado como una matriz numérica de (N-1) por 3. N es el número total de imágenes especificado en el argumento imagePoints de la función estimateCameraIMUTransform. Cada fila es una rotación de Euler con la forma [z,y,x], en radianes.

CameraPoses — Estimaciones de la pose de la cámara a partir de la calibración

Solo lectura: Arreglo de N elementos de objetos se3

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Estimaciones de la pose de la cámara a partir de la calibración, almacenadas como un arreglo de N elementos de objetos se3. N es el número total de imágenes de calibración utilizadas por la función estimateCameraIMUTransform. Tenga en cuenta que las estimaciones de la pose de la cámara calculadas pueden diferir de las poses especificadas por el usuario después de la optimización.

ImagesUsed — Índices de imágenes utilizadas para la calibración

Solo lectura: Matriz de números enteros positivos M por 1

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Índices de imágenes utilizadas para la calibración, almacenados como una matriz M por 1 de números enteros positivos.

GravityRotation — Rotación por gravedad

Solo lectura: objeto se3

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Rotación de gravedad, almacenada como un objeto se3.

Puede utilizar la rotación de gravedad para convertir las poses de la cámara en un marco de referencia de navegación.

AccelerometerBias — Valores estimados de sesgo del acelerómetro en los tiempos de muestreo de imágenes

Solo lectura: matriz de M por 3

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Valores de sesgo del acelerómetro estimados en los tiempos de muestreo de imágenes, almacenados como una matriz M por 3. M es el número de imágenes de calibración especificado en el argumento imagePoints de la función estimateCameraIMUTransform. Cada fila es un sesgo del acelerómetro en la forma [Accel_X_Bias, Accel_Y_Bias, Accel_Z_Bias].

GyroscopeBias — Valores estimados de sesgo del giroscopio en los tiempos de muestreo

Solo lectura: matriz de M por 3

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Valores de sesgo de giroscopio estimados en los tiempos de muestreo de imágenes, almacenados como una matriz M por 3. M es el número de imágenes de calibración especificado en el argumento imagePoints de la función estimateCameraIMUTransform. Cada fila es un sesgo de giroscopio en la forma [Gyro_X_Bias, Gyro_Y_Bias, Gyro_Z_Bias].

Velocity — Velocidades de la IMU

Solo lectura: matriz de M por 3

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Velocidades IMU, almacenadas como una matriz M por 3 en el formato [Vel_X Vel_Y Vel_Z]. M es el número de imágenes de calibración utilizadas por la función estimateCameraIMUTransform. Vel_X, Vel_Y y Vel_Z son las velocidades xyz en metros por segundo.

SolutionInfo — Resultados de la optimización de la calibración

Solo lectura: estructura

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Resultados de la optimización de la calibración, devueltos como una estructura que contiene:

• InitialCost — Costo inicial del problema de mínimos cuadrados no lineales formulado por el gráfico de factores antes de la optimización.

• FinalCost — Costo final del problema de mínimos cuadrados no lineales formulado por el gráfico de factores después de la optimización.

  Nota

  El coste es la suma de términos de error, conocidos como residuos, donde cada residual es una función de un subconjunto de mediciones de factores.

• NumSuccessfulSteps — Número de iteraciones en las que el solucionador disminuye el costo. Este valor incluye la iteración de inicialización en 0 además de las iteraciones del minimizador.

• NumUnsuccessfulSteps — Número de iteraciones en las que la iteración es numéricamente inválida o el solucionador no disminuye el costo.

• TotalTime — Tiempo total de optimización del solucionador en segundos.

• TerminationType — Tipo de terminación como un entero en el rango [0, 2]:

  • 0 — Solver encontró una solución que cumple con el criterio de convergencia y disminuye el costo después de la optimización.

  • 1 — El solucionador no pudo encontrar una solución que cumpla con el criterio de convergencia después de ejecutar la cantidad máxima de iteraciones.

  • 2 — El solucionador finalizó debido a un error.

• IsSolutionUsable — La solución es utilizable si ha convergido o estimateCameraIMUTransform ha alcanzado el número máximo de iteraciones. El valor es 1 (true) si la solución es utilizable y el valor es 0 (false) si la solución no es utilizable.

Funciones del objeto

showIMUBiasEstimates	Visualice las estimaciones de sesgo del acelerómetro y giroscopio de la IMU
showIMUPredictionErrors	Visualiza valores absolutos de errores de predicción de IMU
showReprojectionErrors	Visualizar significa error de reproyección para imágenes como gráfico de barras
showTransform	Visualice la transformación estimada de cámara a IMU
validate	Validar la calibración de la cámara-IMU

Historial de versiones

Introducido en R2024a

Consulte también

estimateCameraIMUTransform