Navigation Toolbox
Navigation Toolbox™ proporciona algoritmos y herramientas de análisis para el modelado y la calibración de sensores, la planificación de movimientos, la localización y mapeo simultáneos (SLAM) y la navegación inercial. La toolbox proporciona modelos de sensores y algoritmos para la localización. Puede simular y visualizar datos de sensores IMU, GPS y codificadores de ruedas, y ajustar filtros de fusión para la estimación de la pose multisensor.
La toolbox incluye planificadores de rutas personalizables basados en búsqueda y muestreo, así como métricas para validar y comparar rutas. Puede crear representaciones de mapas 2D y 3D, generar mapas utilizando algoritmos SLAM y visualizar y depurar interactivamente la generación de mapas con la app SLAM Map Builder.
Se proporcionan ejemplos de referencia para aplicaciones en aeronaves, conducción autónoma, robótica y electrónica de consumo. Puede probar algoritmos de navegación implementándolos directamente en el hardware (con MATLAB® Coder™ o Simulink® Coder).
Introducción a Navigation Toolbox
Aprender los aspectos básicos de Navigation Toolbox
Trayectorias y transformaciones de coordenadas
Cuaterniones, matrices de rotación, transformaciones, generación de trayectorias
Modelos de sensor
Simulación y calibración para sensores IMU, GPS y de distancia
Fusión de sensores inerciales
Navegación inercial con IMU y GPS, fusión de sensores, ajuste de filtro personalizado
Posicionamiento GNSS
Estimación de posición utilizando datos GNSS
Algoritmos de localización
Filtros de partículas, coincidencia de escaneos, localización Montecarlo, grafos de pose, odometría
Aplicación
Mapas de ocupación 2D y 3D, mapas egocéntricos, raycasting
SLAM
Localización y mapeo simultáneos en 2D y 3D
Planificación de movimiento
Planificación de rutas globales y locales, seguimiento de rutas, evasión de obstáculos, métricas de ruta
Generación e implementación de código
Generar código C o C++ y funciones MEX para acelerar algoritmos
